基于角速率陀螺的無人機簡化配置控制技術研究.pdf

1、常規(guī)控制策略解決了樣例無人機基本的飛行功能問題，但在復雜飛行環(huán)境下，當機載傳感器發(fā)生故障時，勢必會影響飛行品質，甚至威脅無人機飛行安全。為了提高無人機在復雜環(huán)境下的飛行性能，本文以工程應用為出發(fā)點，在常規(guī)控制策略的基礎之上，著重對基于角速率陀螺的無人機控制技術進行研究。
　　首先，本文采用模塊化建模的思路建立了樣例無人機的數(shù)學模型，同時分析了無人機的運動特性和模態(tài)特性，為后期控制律的設計提供理論依據(jù)。
　　其次，給出了以外回

2、路高度控制為核心的控制策略，并在此基礎上設計了基于角速率陀螺的縱向控制器?？v向采用互補濾波對高度控制增穩(wěn)，利用高度控制實現(xiàn)縱向平飛、爬升/下滑飛行模態(tài)，并且在高度控制基礎上增加了基于表速的速度控制律，提高了無人機全包線范圍內飛行的安全性和魯棒性。
　　再次，設計了外回路航跡控制律，并以此建立了基于角速率陀螺的橫側向控制器。橫側向采用偏航角速率信號代替滾轉角信號，設計了基于偏航角速率控制內回路的航跡控制律，全程利用航跡控制實現(xiàn)橫側向