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文檔簡介
1、常規(guī)控制策略解決了樣例無人機基本的飛行功能問題,但在復雜飛行環(huán)境下,當機載傳感器發(fā)生故障時,勢必會影響飛行品質,甚至威脅無人機飛行安全。為了提高無人機在復雜環(huán)境下的飛行性能,本文以工程應用為出發(fā)點,在常規(guī)控制策略的基礎之上,著重對基于角速率陀螺的無人機控制技術進行研究。
首先,本文采用模塊化建模的思路建立了樣例無人機的數(shù)學模型,同時分析了無人機的運動特性和模態(tài)特性,為后期控制律的設計提供理論依據(jù)。
其次,給出了以外回
2、路高度控制為核心的控制策略,并在此基礎上設計了基于角速率陀螺的縱向控制器??v向采用互補濾波對高度控制增穩(wěn),利用高度控制實現(xiàn)縱向平飛、爬升/下滑飛行模態(tài),并且在高度控制基礎上增加了基于表速的速度控制律,提高了無人機全包線范圍內飛行的安全性和魯棒性。
再次,設計了外回路航跡控制律,并以此建立了基于角速率陀螺的橫側向控制器。橫側向采用偏航角速率信號代替滾轉角信號,設計了基于偏航角速率控制內回路的航跡控制律,全程利用航跡控制實現(xiàn)橫側向
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