基于動(dòng)態(tài)逆的無(wú)人機(jī)控制律設(shè)計(jì)技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩92頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)性能成為飛行控制的一項(xiàng)重要指標(biāo),無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行時(shí)產(chǎn)生的非線性問(wèn)題逐漸成為控制律設(shè)計(jì)中亟需解決的問(wèn)題。本文針對(duì)無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行時(shí)產(chǎn)生的角運(yùn)動(dòng)耦合以及慣性耦合等非線性特性,應(yīng)用非線性動(dòng)態(tài)逆方法設(shè)計(jì)樣例無(wú)人機(jī)飛行控制律,解決無(wú)人機(jī)全包線增穩(wěn)與三維軌跡跟蹤等問(wèn)題。
  本文首先應(yīng)用牛頓剛體動(dòng)力學(xué)理論,建立了無(wú)人機(jī)六自由度數(shù)學(xué)模型,分析了樣例無(wú)人機(jī)的機(jī)動(dòng)性能、操穩(wěn)特性以及模態(tài)特性。在此基礎(chǔ)上,結(jié)合樣例無(wú)人機(jī)非線性特性,深入研究了單變

2、量系統(tǒng)、多變量系統(tǒng)以及反饋型動(dòng)態(tài)逆控制理論,為樣例無(wú)人機(jī)全包線飛行控制律設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。
  其次,本文在分析樣例無(wú)人機(jī)俯仰軸角運(yùn)動(dòng)和速度線運(yùn)動(dòng)等動(dòng)力學(xué)特性后,應(yīng)用小擾動(dòng)原理建立了樣例無(wú)人機(jī)的縱向線性模型,結(jié)合單變量系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)逆控制方法和經(jīng)典控制理論,設(shè)計(jì)了俯仰角速率控制律、俯仰角控制律、高度跟蹤控制律及速度控制律,實(shí)現(xiàn)了縱向軌跡跟蹤和速度保持。根據(jù)樣例無(wú)人機(jī)滾轉(zhuǎn)和偏航通道的非線性耦合特性,應(yīng)用基于多變量系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)逆控制理論和

3、根軌跡方法,設(shè)計(jì)了以滾轉(zhuǎn)角速率、偏航角速率為內(nèi)回路的姿態(tài)和航跡跟蹤控制律,削弱了滾轉(zhuǎn)和偏航通道間的非線性耦合,實(shí)現(xiàn)了樣例無(wú)人機(jī)橫航向的穩(wěn)定控制。
  最后,在Matlab/Simulink數(shù)值環(huán)境下搭建樣例無(wú)人機(jī)非線性仿真平臺(tái),分別進(jìn)行角運(yùn)動(dòng)解耦仿真和典型剖面仿真,驗(yàn)證了控制律的多通道解耦效果和指令跟蹤品質(zhì),應(yīng)用蒙特卡羅仿真方法測(cè)試了控制律的魯棒性。綜合的仿真表明:基于動(dòng)態(tài)逆的控制律有效地解決了樣例無(wú)人機(jī)軌跡跟蹤與速度控制等問(wèn)題,

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論