基于Onboard SDK的無人機自主飛行控制技術研究.pdf

1、本文首先介紹無人機在精準降落的技術上的國內外現(xiàn)狀，指出現(xiàn)在面臨的問題，即無人機在飛出執(zhí)行任務之后不能精準的降落在出發(fā)點上。針對這一問題，提出自主控制精準定位系統(tǒng)的整體設計方案，該系統(tǒng)包括三個部分：以主處理器STM32、藍牙接收模塊、紅外發(fā)射器組成的機載設備；以若干個紅外接收器均勻分布的圓形區(qū)域稱為地面接收站；以主處理器STM32、TFT-LCD液晶顯示屏以及藍牙發(fā)送模塊組成的監(jiān)控模塊。具體工作原理為：當無人機降落到接收站上方位置時，機載

2、設備開始發(fā)射特定角度的紅外信號，接收站上的紅外接收器會接收紅外信號，監(jiān)控模塊通過實時檢測接收站上各個方位的紅外接收器的接收狀態(tài)來判斷無人機降落的具體方位。只有所有的紅外接收器都接收到紅外信號才能說明無人機降落方向準確，若有一個或者若干個方位的紅外接收器未曾接收到紅外信號，就說明無人機降落偏離了該方位，監(jiān)控模塊會通過藍牙模塊將無人機的方位信號回傳給機載設備，機載設備通過與無人機的通信來控制無人機進行方位調整，從而輔助無人機進行自主控制精準