無人機自主飛行控制與管理決策技術研究.pdf

1、無人機在當前的戰(zhàn)爭中起著不可替代的作用，本文圍繞無人機的自主飛行控制與管理決策技術中的關鍵問題展開了設計與仿真。 第一部分研究了基于開放式的分層遞階結(jié)構(gòu)的無人機自主飛行管理體系結(jié)構(gòu)。探討了該結(jié)構(gòu)的主要組成部分，對關鍵模塊的結(jié)構(gòu)和功能進行了研究。 第二部分對所設計的結(jié)構(gòu)中關鍵的模塊進行了設計。首先設計了航跡規(guī)劃模塊和航跡跟蹤模塊。針對航跡規(guī)劃的實際需要，將航跡規(guī)劃劃分為二維的航線規(guī)劃和二維航線點之間的三維航跡規(guī)劃；提出動態(tài)

2、權(quán)值的三維LPA*的航跡規(guī)劃方法對二維航線產(chǎn)生的航線點之間進行規(guī)劃，對突然出現(xiàn)的新威脅，運用三維D* Lite進行實時重規(guī)劃。其次對具有完全非線性特征的慢模態(tài)，設計了航跡角跟蹤指令飛行控制器。再次對無人機自主控制的一項關鍵技術——自主起飛與著陸控制技術，進行了研究，對無人機起飛過程中三輪滑跑、兩輪滑跑和離陸升空過程進行了縱向控制律的設計；對無人機著陸過程設計了定高系統(tǒng)、下滑波束導引系統(tǒng)、自動拉平系統(tǒng)和側(cè)向波束導引系統(tǒng)，并進行了仿真驗證。