無(wú)人機(jī)自主飛行控制與管理決策技術(shù)研究.pdf

1、無(wú)人機(jī)在當(dāng)前的戰(zhàn)爭(zhēng)中起著不可替代的作用，本文圍繞無(wú)人機(jī)的自主飛行控制與管理決策技術(shù)中的關(guān)鍵問(wèn)題展開(kāi)了設(shè)計(jì)與仿真。 第一部分研究了基于開(kāi)放式的分層遞階結(jié)構(gòu)的無(wú)人機(jī)自主飛行管理體系結(jié)構(gòu)。探討了該結(jié)構(gòu)的主要組成部分，對(duì)關(guān)鍵模塊的結(jié)構(gòu)和功能進(jìn)行了研究。 第二部分對(duì)所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)中關(guān)鍵的模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。首先設(shè)計(jì)了航跡規(guī)劃模塊和航跡跟蹤模塊。針對(duì)航跡規(guī)劃的實(shí)際需要，將航跡規(guī)劃劃分為二維的航線(xiàn)規(guī)劃和二維航線(xiàn)點(diǎn)之間的三維航跡規(guī)劃；提出動(dòng)態(tài)

2、權(quán)值的三維LPA*的航跡規(guī)劃方法對(duì)二維航線(xiàn)產(chǎn)生的航線(xiàn)點(diǎn)之間進(jìn)行規(guī)劃，對(duì)突然出現(xiàn)的新威脅，運(yùn)用三維D* Lite進(jìn)行實(shí)時(shí)重規(guī)劃。其次對(duì)具有完全非線(xiàn)性特征的慢模態(tài)，設(shè)計(jì)了航跡角跟蹤指令飛行控制器。再次對(duì)無(wú)人機(jī)自主控制的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)——自主起飛與著陸控制技術(shù)，進(jìn)行了研究，對(duì)無(wú)人機(jī)起飛過(guò)程中三輪滑跑、兩輪滑跑和離陸升空過(guò)程進(jìn)行了縱向控制律的設(shè)計(jì)；對(duì)無(wú)人機(jī)著陸過(guò)程設(shè)計(jì)了定高系統(tǒng)、下滑波束導(dǎo)引系統(tǒng)、自動(dòng)拉平系統(tǒng)和側(cè)向波束導(dǎo)引系統(tǒng)，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。