無人機(jī)自主飛行控制與管理決策技術(shù)研究.pdf

1、無人機(jī)在當(dāng)前的戰(zhàn)爭中起著不可替代的作用，本文圍繞無人機(jī)的自主飛行控制與管理決策技術(shù)中的關(guān)鍵問題展開了設(shè)計(jì)與仿真。 第一部分研究了基于開放式的分層遞階結(jié)構(gòu)的無人機(jī)自主飛行管理體系結(jié)構(gòu)。探討了該結(jié)構(gòu)的主要組成部分，對關(guān)鍵模塊的結(jié)構(gòu)和功能進(jìn)行了研究。 第二部分對所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)中關(guān)鍵的模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。首先設(shè)計(jì)了航跡規(guī)劃模塊和航跡跟蹤模塊。針對航跡規(guī)劃的實(shí)際需要，將航跡規(guī)劃劃分為二維的航線規(guī)劃和二維航線點(diǎn)之間的三維航跡規(guī)劃；提出動態(tài)

2、權(quán)值的三維LPA*的航跡規(guī)劃方法對二維航線產(chǎn)生的航線點(diǎn)之間進(jìn)行規(guī)劃，對突然出現(xiàn)的新威脅，運(yùn)用三維D* Lite進(jìn)行實(shí)時(shí)重規(guī)劃。其次對具有完全非線性特征的慢模態(tài)，設(shè)計(jì)了航跡角跟蹤指令飛行控制器。再次對無人機(jī)自主控制的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)——自主起飛與著陸控制技術(shù)，進(jìn)行了研究，對無人機(jī)起飛過程中三輪滑跑、兩輪滑跑和離陸升空過程進(jìn)行了縱向控制律的設(shè)計(jì)；對無人機(jī)著陸過程設(shè)計(jì)了定高系統(tǒng)、下滑波束導(dǎo)引系統(tǒng)、自動拉平系統(tǒng)和側(cè)向波束導(dǎo)引系統(tǒng)，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。