簡(jiǎn)介：由于現(xiàn)代火電機(jī)組規(guī)模不斷擴(kuò)大，且參與電網(wǎng)調(diào)峰日趨頻繁，電廠熱工過(guò)程的特性越來(lái)越復(fù)雜，主要表現(xiàn)在非線性、多變量耦合、大時(shí)滯、控制受約束、未知干擾因素多。傳統(tǒng)的線性控制方法在面對(duì)這樣的復(fù)雜對(duì)象時(shí)一般難以取得良好的控制效果。為此，本文利用多模型策略應(yīng)對(duì)熱力系統(tǒng)大范圍變工況運(yùn)行帶來(lái)的非線性，基于此設(shè)計(jì)了幾種適用于復(fù)雜熱工過(guò)程的先進(jìn)控制策略，以進(jìn)一步提高火電廠熱力系統(tǒng)的控制品質(zhì)。本文的主要內(nèi)容包括1以局部模型網(wǎng)絡(luò)作為非線性系統(tǒng)的多模型描述形式，提出了一種改進(jìn)的基于滿意模糊聚類(lèi)的多模型建模方法。該方法不需要預(yù)先指定局部模型的個(gè)數(shù)即聚類(lèi)數(shù)，它基于樣本協(xié)方差矩陣的奇異值分解來(lái)確定初始聚類(lèi)中心，并利用聚類(lèi)有效性指標(biāo)結(jié)合建模精度要求來(lái)確定最佳聚類(lèi)數(shù)。根據(jù)聚類(lèi)結(jié)果可快速確定出局部模型網(wǎng)絡(luò)LMN的模型結(jié)構(gòu)參數(shù)，進(jìn)而采用基于加權(quán)性能指標(biāo)的多模型辨識(shí)算法可得到各局部模型參數(shù)。對(duì)BELLASTROM鍋爐汽輪機(jī)系統(tǒng)的建模結(jié)果表明，這種多模型建模方法具有辨識(shí)精度高、子模型數(shù)少和計(jì)算量小等優(yōu)點(diǎn)。2基于局部模型網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)了兩種先進(jìn)的多模型預(yù)測(cè)控制策略，即考慮局部模型有效域約束的控制器加權(quán)型多模型預(yù)測(cè)控制CWMMPC和基于免疫遺傳算法IGA優(yōu)化的模型加權(quán)型多模型預(yù)測(cè)控制MWMMPC。第一種控制策略，直接以模型的調(diào)度函數(shù)值作為控制器的加權(quán)值，在設(shè)計(jì)局部預(yù)測(cè)控制器時(shí)，將局部模型的有效域約束加入到控制律優(yōu)化求解過(guò)程中，避免了因局部模型在整個(gè)預(yù)測(cè)時(shí)域內(nèi)失效導(dǎo)致局部控制量不準(zhǔn)確而引起的控制品質(zhì)下降。第二種控制策略，將離線辨識(shí)到的LMN全局模型作為時(shí)變預(yù)測(cè)模型，利用改進(jìn)后的IGA直接對(duì)引入終端代價(jià)函數(shù)的預(yù)測(cè)控制性能指標(biāo)進(jìn)行有限時(shí)域優(yōu)化，給出最優(yōu)的控制量通過(guò)利用局部鎮(zhèn)定控制器和終端代價(jià)函數(shù)，可以在確保穩(wěn)定性和不影響控制品質(zhì)的情況下，有效縮短預(yù)測(cè)時(shí)域，減小在線計(jì)算量。通過(guò)對(duì)多變量BELLASTROM鍋爐汽輪機(jī)系統(tǒng)以及500MW單元機(jī)組負(fù)荷系統(tǒng)的仿真試驗(yàn)，分別驗(yàn)證了這兩種多模型預(yù)測(cè)控制策略的優(yōu)越性能。3針對(duì)熱工過(guò)程中存在的各種不可測(cè)擾動(dòng)，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的擾動(dòng)觀測(cè)器，并提出了一種基于改進(jìn)擾動(dòng)觀測(cè)器的多模型預(yù)測(cè)控制MDOBMMPC。局部控制器采用的是一種復(fù)合控制策略，即首先利用改進(jìn)的擾動(dòng)觀測(cè)器得到不可測(cè)擾動(dòng)的估計(jì)值，然后利用該擾動(dòng)估計(jì)值進(jìn)行前饋補(bǔ)償，使受擾被控對(duì)象具有與標(biāo)稱(chēng)對(duì)象相似的控制特性反饋通道的MPC控制律根據(jù)標(biāo)稱(chēng)對(duì)象設(shè)計(jì)，通過(guò)在約束處理部分引入前饋補(bǔ)償信號(hào)，可確保系統(tǒng)滿足控制約束條件。針對(duì)鍋爐過(guò)熱汽溫對(duì)象的仿真試驗(yàn)結(jié)果表明，采用該控制策略的系統(tǒng)對(duì)工況變化適應(yīng)能力強(qiáng)，且能有效抑制各種不可測(cè)擾動(dòng)。4針對(duì)大慣性、大滯后熱工過(guò)程因大范圍變工況帶來(lái)的非線性及因煤種變化、環(huán)境條件改變和模型簡(jiǎn)化等帶來(lái)的不確定性，設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)的多模型預(yù)估滑?？刂芃MPSMC。局部控制器采用的是一種便于運(yùn)行人員理解和工程實(shí)現(xiàn)的基于二階加純滯后SOPDT模型的預(yù)估滑?？刂品桨?，即首先基于標(biāo)稱(chēng)工況下辨識(shí)得到的SOPDT模型構(gòu)建一個(gè)無(wú)遲延輸出預(yù)估模型用于過(guò)程輸出值的預(yù)測(cè)，然后通過(guò)合理設(shè)計(jì)滑模函數(shù)和不確定上界自適應(yīng)估計(jì)的滑模控制律使得具有不確定性的閉環(huán)系統(tǒng)能在任何外擾的作用下保持漸進(jìn)穩(wěn)定。針對(duì)循環(huán)流化床CFB鍋爐床溫對(duì)象的仿真試驗(yàn)結(jié)果表明，采用該控制策略的系統(tǒng)在大范圍工況內(nèi)均具有調(diào)節(jié)速度快、超調(diào)量小的特點(diǎn)和良好的抗干擾能力。

簡(jiǎn)介：電力系統(tǒng)的發(fā)展面臨著許多挑戰(zhàn)，被認(rèn)為是最有效的解決方案是智能電網(wǎng)?？刂浦悄茈娋W(wǎng)建設(shè)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)是變電站智能化的基本前提之一，如何做好智能變電站設(shè)計(jì)流程管理，將成為現(xiàn)在變電站建設(shè)的重中之重。本文結(jié)合CC變電站智能化設(shè)計(jì)流程控制研究實(shí)例，著重介紹了智能化變電站的設(shè)備選擇、高級(jí)應(yīng)用和整體構(gòu)成，并從相關(guān)技術(shù)原則、技術(shù)規(guī)范規(guī)定、軟硬件配置、預(yù)期功能等方面概述了智能化變電站的設(shè)計(jì)流程控制。文中深入調(diào)研了智能化變電站的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，闡述了智能化變電站的功能特點(diǎn)和概念，介紹了智能化變電站的主要原理，為智能化變電站的設(shè)計(jì)流程控制提供了典型實(shí)例及設(shè)計(jì)依據(jù)。

簡(jiǎn)介：隨著航空航天、電子等高新科技的迅猛發(fā)展，以及鋁粉在表面工程、激光等方向的創(chuàng)新應(yīng)用，各類(lèi)企業(yè)對(duì)鋁粉原料的需求不斷地向著微細(xì)、高純、球形化的方向發(fā)展，從而對(duì)鋁粉生產(chǎn)和制備的過(guò)程控制，提出了越來(lái)越高的要求。本文結(jié)合某企業(yè)微細(xì)鋁粉生產(chǎn)和分級(jí)過(guò)程實(shí)際，在對(duì)鋁粉氮?dú)忪F化分級(jí)的工藝原理和生產(chǎn)過(guò)程的基本控制要求分析基礎(chǔ)上，著重討論了氮?dú)鈮毫ψ兓瘜?duì)霧化分級(jí)效率的影響，分別設(shè)計(jì)了霧化過(guò)程的環(huán)境氮?dú)鈮毫头旨?jí)過(guò)程的分級(jí)機(jī)氮?dú)鈮毫Φ目刂撇呗?。本研究針?duì)霧化過(guò)程閥門(mén)開(kāi)度和氮?dú)饬髁恐g的非線性特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種FUZZYPID復(fù)合控制器，通過(guò)切換算子實(shí)現(xiàn)輸出在模糊控制和PID控制間的快速平滑過(guò)渡，該方法既保持了模糊算法對(duì)于非線性系統(tǒng)快速動(dòng)作的瞬態(tài)優(yōu)勢(shì)，又獲得了PID算法精度高、誤差小的穩(wěn)態(tài)優(yōu)點(diǎn)，能夠較好地改善兩種策略單獨(dú)控制非線性系統(tǒng)時(shí)的局限性，在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)達(dá)到了滿意的應(yīng)用效果。針對(duì)分級(jí)過(guò)程旋風(fēng)機(jī)、給料機(jī)、平衡罐三處壓力干擾使分級(jí)機(jī)壓力長(zhǎng)期處于波動(dòng)狀態(tài)而影響鋁粉分級(jí)效率的問(wèn)題，提出了一種以分級(jí)機(jī)壓力為主參數(shù)、平衡罐壓力為輔助參數(shù)的串級(jí)控制策略，并在主回路中引入SMITH預(yù)估器，該方法不但加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度、縮短了調(diào)節(jié)時(shí)間，而且對(duì)內(nèi)環(huán)壓力擾動(dòng)具有明顯的抑制效果，能夠有效地提高分級(jí)機(jī)的工作效率?？刂葡到y(tǒng)選取西門(mén)子容錯(cuò)PLC作為核心控制器，與工控機(jī)、生產(chǎn)設(shè)備組成過(guò)程控制網(wǎng)絡(luò)選取STEP7和WINCC作為軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)設(shè)備啟停和系統(tǒng)參數(shù)配置。該鋁粉生產(chǎn)控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、高效的反映和調(diào)節(jié)生產(chǎn)過(guò)程，實(shí)現(xiàn)企業(yè)所提出的設(shè)計(jì)目標(biāo)和控制需求，為提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益創(chuàng)造了條件。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多AGV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：豎爐還原焙燒過(guò)程是磁鐵礦選礦過(guò)程中的關(guān)鍵工序，豎爐焙燒質(zhì)量直接影響后續(xù)的磨礦和磁選工序的工藝指標(biāo)金屬回收率和精礦品位，因此必須嚴(yán)格控制其生產(chǎn)指標(biāo)磁選管回收率。但該過(guò)程中不確定性因素多，如多變量間耦合嚴(yán)重、大滯后，關(guān)鍵工藝參數(shù)難以在線檢測(cè)或?qū)崟r(shí)測(cè)量，從而導(dǎo)致這些變量難以控制，對(duì)豎爐生產(chǎn)過(guò)程運(yùn)行品質(zhì)的影響難以定性或定量進(jìn)行評(píng)估，一般通過(guò)運(yùn)行優(yōu)化控制可以實(shí)現(xiàn)對(duì)磁選管回收率的控制。運(yùn)行優(yōu)化控制的投資需要進(jìn)行大量工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)，成本高、風(fēng)險(xiǎn)大。為了降低現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試的風(fēng)險(xiǎn)和成本，如何建立豎爐焙燒過(guò)程的實(shí)驗(yàn)仿真平臺(tái)成為了重要的研究課題?，F(xiàn)有仿真軟件大多用于穩(wěn)態(tài)模擬，缺乏豎爐模型單元而且，仿真軟件無(wú)法與控制系統(tǒng)連接針對(duì)特定工藝對(duì)象開(kāi)發(fā)的學(xué)術(shù)模型缺乏熱力學(xué)數(shù)據(jù)庫(kù)支撐，無(wú)法解決由礦石組分變化引起的熱力學(xué)參數(shù)改變問(wèn)題。針對(duì)以上問(wèn)題，本文依托東北大學(xué)流程工業(yè)綜合自動(dòng)化國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室“973”項(xiàng)目復(fù)雜生產(chǎn)制造過(guò)程一體化控制系統(tǒng)理論和技術(shù)基礎(chǔ)研究的子課題“具有安全性、協(xié)同性、易用性的一體化控制系統(tǒng)的若干技術(shù)基礎(chǔ)與半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的研究”，采用冶金過(guò)程模擬軟件METSIM搭建了豎爐過(guò)程半實(shí)物仿真系統(tǒng)，利用METSIM軟件的熱力學(xué)數(shù)據(jù)庫(kù)、物性數(shù)據(jù)庫(kù)和基本單元搭建了豎爐過(guò)程動(dòng)態(tài)模型，自主開(kāi)發(fā)數(shù)據(jù)通信接口軟件，實(shí)現(xiàn)了仿真對(duì)象與PLC過(guò)程控制系統(tǒng)的連接，為豎爐運(yùn)行優(yōu)化控制方法提供了仿真實(shí)驗(yàn)的平臺(tái)。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下1設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了基于METSIM軟件的豎爐焙燒過(guò)程的動(dòng)態(tài)工藝模型。利用METSIM軟件豐富的物性數(shù)據(jù)庫(kù)，搭建了豎爐過(guò)程的METSIM模型，同時(shí)根據(jù)PLC控制回路層的要求，配置了模型的DDE動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)交互接口，實(shí)現(xiàn)了豎爐焙燒過(guò)程的動(dòng)態(tài)仿真。2設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了對(duì)基于EXCELVBA的數(shù)據(jù)通信接口軟件的遠(yuǎn)程訪問(wèn)功能。基于DDEOPC數(shù)據(jù)通信機(jī)制，實(shí)現(xiàn)豎爐焙燒過(guò)程仿真對(duì)象與控制系統(tǒng)的連接。3設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了基于羅克韋爾軟件的豎爐焙燒過(guò)程基礎(chǔ)回路控制系統(tǒng)。針對(duì)豎爐焙燒過(guò)程的燃燒室溫度、加熱煤氣流量和還原煤氣流量，開(kāi)發(fā)了PID基礎(chǔ)控制回路。4設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了基于RSVIEW32軟件的豎爐焙燒過(guò)程的監(jiān)控界面。通過(guò)組態(tài)模塊、趨勢(shì)圖等實(shí)現(xiàn)了過(guò)程控制變量和PID參數(shù)的在線調(diào)整，同時(shí)將重要過(guò)程指標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。5將上述開(kāi)發(fā)的控制系統(tǒng)與已有的豎爐運(yùn)行優(yōu)化系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了整個(gè)仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的實(shí)用性和有效性。

簡(jiǎn)介：SFE是一種新型萃取技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了在常溫、高壓條件下進(jìn)行萃取。自問(wèn)世以來(lái)，受到了世界眾多國(guó)家的關(guān)注，目前已經(jīng)在醫(yī)藥、化妝品等眾多領(lǐng)域的工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用，在未來(lái)的工業(yè)生產(chǎn)中將有更多廣泛的發(fā)展空間。隨著社會(huì)科學(xué)的快速發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)控制的精度要求也越來(lái)越高，在超臨界萃取壓力控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的控制已不能滿足生產(chǎn)的需要。為解決這一問(wèn)題，不少學(xué)者提出將模糊與經(jīng)典控制結(jié)合，設(shè)計(jì)了很多種組合模糊控制器，但由于模糊規(guī)則是人們多年主觀經(jīng)驗(yàn)來(lái)制定的，一旦確定則不能輕易改變，因此不能很好的適應(yīng)于參數(shù)變化頻繁的系統(tǒng)，還需要進(jìn)一步的改進(jìn)。本文分析了超臨界萃取原理與發(fā)展現(xiàn)狀，介紹了超臨界萃取過(guò)程的工藝流程及控制要求，通過(guò)辨識(shí)建立了系統(tǒng)萃取壓力數(shù)學(xué)模型，分析了壓力、溫度等參數(shù)對(duì)SFE過(guò)程影響。介紹了模糊控制理論和粒子群算法，根據(jù)超臨界萃取壓力控制系統(tǒng)非線性、滯后等特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了模糊PID控制器。該控制器融合了兩種控制方法的優(yōu)點(diǎn)，即保證了精度高、控制方便的特點(diǎn)，又具有適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。接著引入了PSO算法，并利用粒子群算法優(yōu)化模糊PID控制器的量化因子和比例因子，從而得到最優(yōu)的超臨界萃取壓力控制器。最后對(duì)PSO優(yōu)化的模糊控制器進(jìn)行仿真分析，并對(duì)模糊算法與粒子群算法控制與基于PSO優(yōu)化的模糊PID控制進(jìn)行比較，可以得出經(jīng)過(guò)PSO的優(yōu)化后的模糊PID控制的超調(diào)、控制精度，穩(wěn)定性都更加理想。對(duì)實(shí)驗(yàn)室的高壓超臨界萃取HA2214011型裝置進(jìn)行自動(dòng)化設(shè)計(jì)，進(jìn)行了硬件選型，采用S7300系列PLC作為CPU，利用STEP7V55進(jìn)行PLC下位機(jī)軟件設(shè)計(jì)，WINCCFLEXIBLE2008作為超臨界萃取系統(tǒng)組態(tài)軟件，利用MCGS軟件開(kāi)發(fā)了上位機(jī)監(jiān)控界面，實(shí)現(xiàn)了萃取過(guò)程的實(shí)時(shí)監(jiān)控、數(shù)據(jù)查詢、報(bào)警等功能。

簡(jiǎn)介：中國(guó)在水利事業(yè)的投入逐年擴(kuò)大，十二五期間國(guó)家正在大力建設(shè)水利事業(yè)，水利設(shè)備的技術(shù)含量也在不斷增加。近幾年來(lái)，遠(yuǎn)程監(jiān)控已經(jīng)成為水、泵閘控制的先進(jìn)技術(shù)，不斷得到普及。出于此，對(duì)水、泵閘遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究也是一門(mén)新興的產(chǎn)業(yè)。本課題對(duì)于水、泵閘遠(yuǎn)程控制體系的MATLAB仿真可以更加詳細(xì)的對(duì)此類(lèi)控制系統(tǒng)進(jìn)行深化了解和透徹研究。經(jīng)過(guò)對(duì)各類(lèi)數(shù)據(jù)的分析后得出數(shù)據(jù)的特征、規(guī)律和周期性，通過(guò)研究制定水、泵閘遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的研究方案。在先期完成的數(shù)據(jù)采集的情況下，對(duì)原有數(shù)據(jù)進(jìn)行提取、分析。數(shù)據(jù)的提取和分析主要采用MATLAB軟件，得到內(nèi)、外河水位的規(guī)律變化。著重對(duì)內(nèi)、外河水位的規(guī)律變化進(jìn)行分析?？偨Y(jié)得出相應(yīng)的算法，利用算法控制水、泵閘的開(kāi)關(guān)，達(dá)到智能控制的目的。智能控制就是具有相對(duì)智能化的控制，在無(wú)人干預(yù)的情況下能自主地驅(qū)動(dòng)智能機(jī)器實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)的自動(dòng)控制技術(shù)。本課題采用對(duì)以往數(shù)據(jù)的提取和分析得出的相應(yīng)算法來(lái)達(dá)到最終的控制目的。此方案按照水、泵閘自動(dòng)控制體系為依據(jù)，開(kāi)發(fā)具有智能化的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，為水利工程的管理提供智能、穩(wěn)定、可靠的新型控制系統(tǒng)。

簡(jiǎn)介：大型復(fù)雜工業(yè)過(guò)程的控制策略研究一直是控制工程科學(xué)的重要研究方向。過(guò)熱汽溫控制是火電機(jī)組安全、經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的一個(gè)重要指標(biāo)，其過(guò)高、過(guò)低或波動(dòng)過(guò)大都會(huì)引起一系列安全問(wèn)題。由于過(guò)熱汽溫具有非線性、參數(shù)時(shí)變、擾動(dòng)因素多、受煤質(zhì)波動(dòng)影響等特點(diǎn)使得熱工過(guò)程難以控制。論文針對(duì)這一實(shí)際情況在已有的理論基礎(chǔ)上，對(duì)預(yù)測(cè)控制的理論和實(shí)踐中尚存在的問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究。預(yù)測(cè)控制常用的有三種方法為動(dòng)態(tài)矩陣控制算法、廣義預(yù)測(cè)控制算法、模型預(yù)測(cè)控制算法。論文介紹了以上幾種算法的原理，并應(yīng)用典型的對(duì)象進(jìn)行研究仿真。并根據(jù)動(dòng)態(tài)矩陣控制算法原理建立了簡(jiǎn)單的GUI界面，對(duì)熱工對(duì)象模型進(jìn)行仿真控制，提高了控制的便捷性，具有很強(qiáng)的通用性，為預(yù)測(cè)控制算法在實(shí)際中應(yīng)用提供了簡(jiǎn)便的方法。傳統(tǒng)的過(guò)熱汽溫串級(jí)PID控制具有一定抗擾動(dòng)能力和魯棒性，但仍不能滿足機(jī)組大擾動(dòng)和變負(fù)荷時(shí)的控制要求。對(duì)此，論文采用抗擾動(dòng)能力強(qiáng)、魯棒性好的預(yù)測(cè)控制算法作為控制器。論文基于預(yù)測(cè)控制的算法設(shè)計(jì)的控制器對(duì)已知的過(guò)熱汽溫模型進(jìn)行控制仿真，通過(guò)研究成果可以看出，預(yù)測(cè)控制對(duì)改善過(guò)熱汽溫控制有一定的效果。同時(shí)進(jìn)行了傳統(tǒng)PID與預(yù)測(cè)控制算法進(jìn)行了魯棒性、抗干擾性和定值擾動(dòng)性試驗(yàn)，取得了不錯(cuò)的控制效果，體現(xiàn)了預(yù)測(cè)控制算法的優(yōu)越性。

簡(jiǎn)介：非晶合金具有非常優(yōu)異的物理、化學(xué)性能，具有很好的科學(xué)研究和工程應(yīng)用價(jià)值。然而非晶合金尺寸小，而且受到剪切作用時(shí)剪切帶容易沿單一方向迅速擴(kuò)展而發(fā)生脆性斷裂，這大大限制了非晶合金的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。針對(duì)這些問(wèn)題，本文以ZR基非晶合金為研究對(duì)象，采用激光焊和擴(kuò)散焊方法對(duì)非晶合金的焊接工藝進(jìn)行了研究，主要研究?jī)?nèi)容和成果如下1分析了非晶合金激光焊接機(jī)理及其理論依據(jù)，然后分別采用低速、高速激光焊接模式對(duì)ZR41TI14CU12NI10BE23和ZR55CU30NI5AL10非晶合金進(jìn)行焊接研究，得到了成功的焊接接頭。檢測(cè)結(jié)果表明在焊透的情況下，高焊接速度有利于接頭保持非晶結(jié)構(gòu)或者得到納米晶。采用激光焊方法連接ZR基非晶合金與純鋯，制備非晶合金與晶態(tài)金屬?gòu)?fù)合材料。由于激光焊接具有較快的冷卻速度，焊接區(qū)內(nèi)非晶合金與晶態(tài)金屬混合不均勻，但是焊接區(qū)的微硬度較高，與非晶合金母材硬度相當(dāng)。2首次采用激光焊接經(jīng)退火處理的ZR55CU30NI5AL10非晶合金，以模仿激光焊制備多層非晶合金微小零件。對(duì)接頭進(jìn)行形貌、內(nèi)部微結(jié)構(gòu)以及力學(xué)性能進(jìn)行檢測(cè)，結(jié)果顯示焊接接頭連接良好，無(wú)明顯焊接缺陷。退火條件對(duì)接頭的微觀結(jié)構(gòu)和焊接質(zhì)量影響明顯，合適的退火處理能夠抑制非晶合金在激光焊接過(guò)程中發(fā)生晶化，產(chǎn)生少量納米晶，這有利于改善接頭的焊接質(zhì)量和力學(xué)性能。對(duì)于ZR55CU30NI5AL10非晶合金，適當(dāng)?shù)耐嘶饻囟葢?yīng)選擇接近玻璃轉(zhuǎn)變溫度，而退火時(shí)間可以選擇與非晶合金零件熱壓印時(shí)間相當(dāng)。3采用有限元方法模擬ZR基非晶合金的激光焊接過(guò)程，得到了溫度場(chǎng)分布和熱循環(huán)曲線，結(jié)合KISSINGER擬合得到的連續(xù)加熱轉(zhuǎn)變曲線，對(duì)ZR基非晶合金激光焊接過(guò)程中的晶化現(xiàn)象進(jìn)行預(yù)測(cè)，預(yù)測(cè)結(jié)果與實(shí)驗(yàn)相吻合。仿真結(jié)果還證明非晶合金焊接熱影響區(qū)比熔化區(qū)更容易發(fā)生晶化現(xiàn)象。計(jì)算激光焊接過(guò)程中熱影響區(qū)的臨界加熱速度，推斷非晶合金的晶化主要發(fā)生在焊接冷卻過(guò)程中，這與仿真結(jié)果相一致。晶化預(yù)測(cè)有利于優(yōu)化焊接工藝，為非晶合金焊接實(shí)驗(yàn)提供指導(dǎo)作用。4采用擴(kuò)散焊方法制備ZR基非晶合金與晶態(tài)金屬?gòu)?fù)合材料，成功將ZR55CU30NI5AL10非晶合金與鋁合金連接在一起，得到了雙層和三層形式的焊接接頭。采用鋁合金作為中間層分步擴(kuò)散焊接非晶合金與銅，得到了成功的焊接接頭。檢測(cè)結(jié)果顯示焊接接合面連接完好，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)連接缺陷，非晶合金材料仍然保持良好的非晶特性，在一定條件下伴隨有極少量納米晶產(chǎn)生。最后提出了一種基于硅模具的擴(kuò)散焊制備多層非晶合金微小零件的思路，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明在過(guò)冷液相區(qū)非晶合金大零件能夠較好的復(fù)制非晶合金小零件的圖案，采用擴(kuò)散焊接制備多層非晶合金微小零件具有較好的可行性。

簡(jiǎn)介：焦炭作為煉焦生產(chǎn)過(guò)程的主要產(chǎn)品，是諸多國(guó)民經(jīng)濟(jì)命脈行業(yè)的重要原材料。隨著我國(guó)焦炭需求的急劇增加，煉焦生產(chǎn)企業(yè)對(duì)焦炭質(zhì)量、煉焦能耗和生產(chǎn)效率等綜合生產(chǎn)指標(biāo)提出了更高的要求。焦?fàn)t加熱燃燒過(guò)程因易受外界干擾以及其本身工藝復(fù)雜等原因，火道溫度易產(chǎn)生波動(dòng)，從而引起控制系統(tǒng)的性能下降，嚴(yán)重影響了焦炭品質(zhì)和產(chǎn)量的提高以及煉焦消耗的降低。針對(duì)上述問(wèn)題，本文進(jìn)行了焦?fàn)t加熱燃燒過(guò)程在線優(yōu)化控制方法的研究。首先，在深入分析焦?fàn)t加熱燃燒過(guò)程生產(chǎn)工藝的基礎(chǔ)上，總結(jié)了煉焦生產(chǎn)過(guò)程的控制問(wèn)題與控制難點(diǎn)，針對(duì)于這些問(wèn)題，提出了包含二級(jí)性能評(píng)估系統(tǒng)與控制器參數(shù)在線優(yōu)化模塊的焦?fàn)t加熱燃燒過(guò)程優(yōu)化控制系統(tǒng)。其次，針對(duì)于控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能評(píng)估和過(guò)程性能評(píng)估的需求，設(shè)計(jì)了面向?qū)崟r(shí)性能和面向過(guò)程性能的二級(jí)性能評(píng)估系統(tǒng)。兩個(gè)性能評(píng)估子系統(tǒng)分別獨(dú)立運(yùn)行，且前者的評(píng)估周期要小于后者。當(dāng)系統(tǒng)性能不符合生產(chǎn)要求時(shí)，采用在線優(yōu)化算法對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行在線更新。通過(guò)進(jìn)一步分析生產(chǎn)過(guò)程對(duì)火道溫度平穩(wěn)性等性能的要求，本文針對(duì)于不同的性能評(píng)估子系統(tǒng)的評(píng)估結(jié)果分別建立了多目標(biāo)優(yōu)化模型，并采用多目標(biāo)差分進(jìn)化算法進(jìn)行求解。同時(shí)，為了解決智能優(yōu)化算法是收斂速度較慢、易陷入局部最小的問(wèn)題，提出了一種基于知識(shí)引導(dǎo)的多目標(biāo)差分進(jìn)化算法。從進(jìn)化的種群中獲取待解決問(wèn)題的知識(shí)，并反饋這些知識(shí)來(lái)指導(dǎo)搜索過(guò)程，提高了算法的搜索效率。最后，通過(guò)焦?fàn)t加熱燃燒過(guò)程供熱量平衡的原理，推導(dǎo)了仿真模型，并建立了仿真系統(tǒng)。以燃燒高爐加熱煤氣為例，針對(duì)于結(jié)焦時(shí)間、加熱煤氣熱值對(duì)火道溫度影響較大的特點(diǎn)，分別進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，仿真結(jié)果驗(yàn)證了本文方法的有效性。

簡(jiǎn)介：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，特別是互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，提高軟件質(zhì)量的呼聲越來(lái)越強(qiáng)烈，但同時(shí)軟件項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)周期和開(kāi)發(fā)規(guī)模卻不斷增長(zhǎng)，軟件開(kāi)發(fā)的風(fēng)險(xiǎn)和管理的難度也在不斷加大，軟件質(zhì)量控制也越來(lái)越困難，軟件質(zhì)量的可視性也越來(lái)越差。國(guó)內(nèi)外的組織和機(jī)構(gòu)，為了提高軟件質(zhì)量，擺脫軟件危機(jī)，開(kāi)始對(duì)軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程和軟件質(zhì)量進(jìn)行深入研究。提出了很多軟件質(zhì)量模型，比較著名的有能力成熟度模型集成、GQM模型等。目前軟件質(zhì)量度量模型，雖然在一定程度上給軟件組織的開(kāi)發(fā)提供了一定的指導(dǎo)，對(duì)軟件過(guò)程質(zhì)量和產(chǎn)品質(zhì)量的提高有一定幫助，在一定程度上提高了軟件組織的過(guò)程能力。但是目前的軟件質(zhì)量度量模型，都是在宏觀上對(duì)軟件度量進(jìn)行指導(dǎo)，并未給出在一定軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境下的具體實(shí)施方案。本文是基于統(tǒng)計(jì)過(guò)程控制的軟件度量模型的研究，首先，收集和整理組織某階段的相關(guān)質(zhì)量數(shù)據(jù)，形成組織的質(zhì)量性能基線，計(jì)算出該階段質(zhì)量特征屬性的控制上限、均值和控制下限。其次，根據(jù)組織的商業(yè)目標(biāo)和基于統(tǒng)計(jì)過(guò)程控制原理計(jì)算得到的控制基線，設(shè)定項(xiàng)目的控制基線，形成控制圖。再次，選擇項(xiàng)目質(zhì)量數(shù)據(jù)填入到控制圖中，根據(jù)控制圖判異的八個(gè)準(zhǔn)則進(jìn)行異常判定，同時(shí)根據(jù)目前項(xiàng)目收集到的質(zhì)量數(shù)據(jù)，對(duì)項(xiàng)目未來(lái)質(zhì)量趨勢(shì)進(jìn)行預(yù)測(cè)。最后，對(duì)異常進(jìn)行分析利用柱狀圖，餅圖，帕累托圖等對(duì)項(xiàng)目狀況進(jìn)行分析，制定對(duì)應(yīng)措施，進(jìn)行跟蹤并持續(xù)的改進(jìn)。最后，本文通過(guò)某項(xiàng)目單元測(cè)試收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行模型的應(yīng)用說(shuō)明，采用了統(tǒng)計(jì)過(guò)程控制的軟件質(zhì)量度量方法，應(yīng)用結(jié)果表明，統(tǒng)計(jì)過(guò)程控制的軟件質(zhì)量度量模型在軟件質(zhì)量控制，預(yù)測(cè)是合理有效的。

簡(jiǎn)介：國(guó)內(nèi)圖書(shū)分類(lèi)號(hào)TP273學(xué)校代碼10213國(guó)際圖書(shū)分類(lèi)號(hào)6815密級(jí)公開(kāi)工程碩士學(xué)位論文碩士學(xué)位論文基于ASM1活性污泥污水處理過(guò)程的建模與控制問(wèn)題研究碩士研究生李春陽(yáng)導(dǎo)師夏紅偉副教授申請(qǐng)學(xué)位工程碩士學(xué)科控制工程所在單位航天學(xué)院答辯日期2016年6月哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文I摘要活性污泥污水處理過(guò)程采用脫氮除磷的化學(xué)方法減少污水中的氮化合物，從而達(dá)到凈化污水的目的。一般工業(yè)污水處理上采用A/O工藝進(jìn)行脫氮除磷過(guò)程，A/O工藝裝置由兩個(gè)厭氧池和三個(gè)好氧池、一個(gè)二沉池、一個(gè)外回路以及一個(gè)內(nèi)回路共同組合而成。本文在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)BSM1模型的基礎(chǔ)上，研究了活性污泥污水處理過(guò)程的數(shù)學(xué)建模與控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題。首先總結(jié)了污水處理技術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了污水處理控制策略。然后介紹了BSM1仿真模型的搭建過(guò)程，其中包括厭氧池仿真平臺(tái)搭建、好氧池仿真平臺(tái)搭建以及二沉池仿真平臺(tái)的搭建。根據(jù)MONOD方程給出了ASM1模型13種組成成分所滿足的微分方程組，并依據(jù)13維的微分方程組搭建起B(yǎng)SM1模型的SIMULINK仿真平臺(tái)，為污水處理控制問(wèn)題分析奠定基礎(chǔ)。其次，根據(jù)搭建起的BSM1仿真模型，設(shè)計(jì)了污水處理的PID控制器。首先選取研究對(duì)象為第一個(gè)好氧池TANK3，選取被控變量和輸入變量分別為出水溶解氧濃度和入水溶解氧濃度，分析了控制器的性能指標(biāo)要求，并根據(jù)該指標(biāo)要求設(shè)計(jì)了連續(xù)PID控制器。然后按照傳統(tǒng)PID控制器參數(shù)的整定方法，給出連續(xù)PID的時(shí)間參數(shù)。針對(duì)活性污泥污水處理系統(tǒng)存在的大時(shí)滯現(xiàn)象，設(shè)計(jì)了污水處理數(shù)字PID控制器。分別采用兩種方式來(lái)搭建數(shù)字PID模型，一種是采用SIMULINK模型中定義的數(shù)字PID控制模塊，另一種是編寫(xiě)SFUNCTION程序來(lái)模擬數(shù)字PID控制器工作，并將自定義的數(shù)字PID控制模塊嵌入到TANK3模型中去以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制效果。然后，考慮到BSM1模型具有的強(qiáng)非線性和強(qiáng)耦合性的特點(diǎn)，基于模糊理論建立了系統(tǒng)的模糊控制模型，為便于分析，將模型進(jìn)行相應(yīng)的處理得到簡(jiǎn)化的10維狀態(tài)空間模型。在分析該模型的可觀性和可控性的基礎(chǔ)上，通過(guò)一個(gè)等效傳遞函數(shù)的狀態(tài)空間模型，對(duì)其進(jìn)行狀態(tài)空間反饋控制器設(shè)計(jì)從而獲得的理想的出水溶解氧濃度曲線。將此輸出信號(hào)作為T(mén)ANK3系統(tǒng)的輸入，引入PID控制器，實(shí)現(xiàn)了TANK3輸出信號(hào)時(shí)刻跟蹤理想線號(hào)的目的。這樣既避免了為復(fù)雜的TANK3系統(tǒng)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制器的問(wèn)題，又達(dá)到了理想的控制效果。最后，研究了污水處理的魯棒控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題以減輕干擾變量的波動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出的影響。建立了污水處理魯棒控制分析用的狀態(tài)方程模型，給出了基于線性矩陣不等式方法設(shè)計(jì)的魯棒狀態(tài)反饋控制器。仿真結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的魯棒控制器顯著提高了系統(tǒng)的魯棒性，減輕了干擾變量的波動(dòng)對(duì)輸出變量的影響。

簡(jiǎn)介：路由器是互聯(lián)網(wǎng)中的核心設(shè)備，廣泛分布在全球各個(gè)地方，它是互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的樞紐，連接著互聯(lián)網(wǎng)中的各局域網(wǎng)和廣域網(wǎng)。隨著互聯(lián)網(wǎng)的高速發(fā)展，路由器的功能也變得越來(lái)越強(qiáng)大，配置也越來(lái)越復(fù)雜，對(duì)路由器進(jìn)行配置通常需要專(zhuān)業(yè)人士來(lái)完成。路由器具有分布廣泛的特點(diǎn)，遠(yuǎn)程控制技術(shù)的出現(xiàn)使得管理人員可以方便地通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)對(duì)異地路由器設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程查看、設(shè)置、診斷、修復(fù)等操作，提高了管理人員對(duì)異地設(shè)備的管理效率。目前，對(duì)路由器進(jìn)行遠(yuǎn)程控制都是通過(guò)路由器的以太網(wǎng)接口采用TEL、SSH等網(wǎng)絡(luò)協(xié)議遠(yuǎn)程登錄控制。這種遠(yuǎn)程控制方式的特點(diǎn)是都需要遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)通信的支持。在遇到網(wǎng)絡(luò)故障、路由器故障、沒(méi)有配置遠(yuǎn)程登錄功能或沒(méi)有外網(wǎng)等情況下，路由器自帶的網(wǎng)絡(luò)接口無(wú)法與遠(yuǎn)程控制終端建立正常通信，此時(shí)則無(wú)法對(duì)路由器進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，維護(hù)人員只能到現(xiàn)場(chǎng)通過(guò)路由器控制臺(tái)進(jìn)行控制操作，不僅浪費(fèi)時(shí)間，而且有時(shí)候還會(huì)給客戶造成巨大損失。為解決上述問(wèn)題，本文提出了基于路由器控制臺(tái)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)方案，設(shè)計(jì)了一個(gè)路由器遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)用于驗(yàn)證方案的可行性。該系統(tǒng)由JZ2440ARM9開(kāi)發(fā)板、無(wú)線上網(wǎng)卡、LINUX系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)程序和遠(yuǎn)程控制軟件組成。該遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)與路由器控制臺(tái)用串口線連接，用無(wú)線上網(wǎng)卡或以太網(wǎng)卡接收遠(yuǎn)程控制信息，通過(guò)本文所設(shè)計(jì)的運(yùn)行在遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)上的控制軟件實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制終端與路由器控制臺(tái)之間的信息交互，從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)路由器控制臺(tái)對(duì)路由器進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的功能。本文首先用JZ2440開(kāi)發(fā)板和ZTEAC2736無(wú)線上網(wǎng)卡進(jìn)行了遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)部分搭建，接著移植LINUX系統(tǒng)、串口驅(qū)動(dòng)、無(wú)線上網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)和USB_MODESWITCH工具到開(kāi)發(fā)板上，實(shí)現(xiàn)了開(kāi)發(fā)板可驅(qū)動(dòng)無(wú)線上網(wǎng)卡正常工作以及驅(qū)動(dòng)串口收發(fā)數(shù)據(jù)。然后基于已經(jīng)完成的系統(tǒng)部分進(jìn)行了三種遠(yuǎn)程控制方法的軟件設(shè)計(jì)。第1種是采用短信遠(yuǎn)程控制，通過(guò)開(kāi)發(fā)短信控制軟件來(lái)完成遠(yuǎn)程控制終端與路由器控制臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交互第2種和第3種都是基于SOCKET通信的遠(yuǎn)程控制，第2種實(shí)現(xiàn)的客戶端服務(wù)器通信模型遠(yuǎn)程控制，通過(guò)開(kāi)發(fā)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)上的服務(wù)器程序和控制終端上的客戶端程序以實(shí)現(xiàn)控制終端和路由器控制臺(tái)之間的通信第3種是基于SOCKET通信實(shí)現(xiàn)的客戶端服務(wù)器客戶端的通信模型遠(yuǎn)程控制，通過(guò)開(kāi)發(fā)公網(wǎng)主機(jī)上的服務(wù)器程序，以及控制終端和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)上的客戶端程序，從而實(shí)現(xiàn)控制終端與控制臺(tái)之間的信息傳輸，引入服務(wù)器可方便地實(shí)現(xiàn)異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)中客戶端之間的信息傳輸。該路由器遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)提供了一條獨(dú)立于路由器所處網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的遠(yuǎn)程控制通信鏈路，可作為現(xiàn)有的路由器遠(yuǎn)程控制方案的一種補(bǔ)充方案。最后對(duì)所設(shè)計(jì)的三種遠(yuǎn)程控制軟件分別進(jìn)行了功能測(cè)試，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)路由器控制臺(tái)對(duì)路由器遠(yuǎn)程控制的目標(biāo)，證實(shí)了本文方案的可行性。

簡(jiǎn)介：氯丙烯是生產(chǎn)環(huán)氧氯丙烷、甘油等產(chǎn)品的有機(jī)合成中間體，在化工領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。隨著國(guó)內(nèi)氯丙烯下游工業(yè)產(chǎn)品的相繼投產(chǎn)和國(guó)際市場(chǎng)的需求量的持續(xù)走高，加快速度完成較大規(guī)模節(jié)能高效的氯丙烯生產(chǎn)裝置的建設(shè)，對(duì)企業(yè)的發(fā)展十分重要。但是，氯丙烯的生產(chǎn)工藝復(fù)雜具有工藝流程長(zhǎng)，不易掌握和管理，非線性環(huán)節(jié)多、時(shí)變性強(qiáng)、易燃易爆、強(qiáng)腐蝕等特點(diǎn)，因而對(duì)控制系統(tǒng)提出了很高的要求。ABB公司的INDUSTRIALIT的DCS控制系統(tǒng)，具有操作簡(jiǎn)便、易于維護(hù)的特點(diǎn)，加之現(xiàn)場(chǎng)控制單元與其它設(shè)備間全程抗干擾通訊且結(jié)構(gòu)配置上高度冗余處理使系統(tǒng)安全穩(wěn)定，為用戶提供了一套良好的解決方案。本課題結(jié)合山東東營(yíng)某公司3萬(wàn)噸年氯丙烯生產(chǎn)改擴(kuò)建項(xiàng)目，對(duì)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行研究。在詳細(xì)分析氯丙烯生產(chǎn)裝置的工藝流程和控制要求的基礎(chǔ)上，研究和設(shè)計(jì)了一套基于ABBAC800F控制器的氯丙烯生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，使用ABB公司CBF軟件平臺(tái)對(duì)整個(gè)工藝生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控和管理。論文詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)組態(tài)過(guò)程，同時(shí)，根據(jù)工藝和客戶對(duì)于電氣控制的要求，設(shè)計(jì)和改造了壓縮機(jī)工段的急停控制模塊和干燥工段中的墊加熱爐的控制方式新的控制方式提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)定性，并極大的降低了電加熱爐的能耗。在項(xiàng)目順利投產(chǎn)以后確定了生產(chǎn)過(guò)程中控制系統(tǒng)的不足。論文結(jié)合生產(chǎn)過(guò)程的實(shí)際情況進(jìn)行分析和研究確定了對(duì)控制系統(tǒng)反應(yīng)工段的優(yōu)化控制算法，模型預(yù)測(cè)控制算法，并根據(jù)模型預(yù)測(cè)控制的原理建立了丙烯氯化反應(yīng)過(guò)程的數(shù)學(xué)機(jī)理模型，為系統(tǒng)的后續(xù)優(yōu)化工作提供了重要參考。本課題的研究結(jié)合了企業(yè)發(fā)展的實(shí)際需求，將企業(yè)在多年的氯丙烯生產(chǎn)過(guò)程中積累的工藝改造經(jīng)驗(yàn)和新的控制方案進(jìn)行落實(shí)，并進(jìn)一步提出了系統(tǒng)的優(yōu)化方案。目前，控制系統(tǒng)已經(jīng)投產(chǎn)運(yùn)行，系統(tǒng)運(yùn)行的結(jié)果表明基于ABBAC800F的氯丙烯生產(chǎn)控制系統(tǒng)顯著提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和收率以及系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。

簡(jiǎn)介：隨著工業(yè)技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人的運(yùn)用也不僅僅應(yīng)用在國(guó)防等領(lǐng)域，而且在很多領(lǐng)域擔(dān)任著不可替代的角色如深海探測(cè)、空間探索等?；诰W(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制也進(jìn)一步得到了拓展，如在遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程焊接等方面也顯示了其優(yōu)越性。本文研究對(duì)象是ABB機(jī)器人，在ABB機(jī)器人實(shí)現(xiàn)本地控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)對(duì)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的一些共性問(wèn)題進(jìn)行細(xì)致的分析和研究如機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制功能、人機(jī)交互能力、視覺(jué)實(shí)時(shí)傳輸和反饋能力等方面，其主要工作如下⑴對(duì)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的功能需求進(jìn)行了分析，可以采用無(wú)線局域網(wǎng)作為機(jī)器人的接入網(wǎng)。然后執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)地址轉(zhuǎn)換的端口映射便可以實(shí)現(xiàn)公共訪問(wèn)的專(zhuān)用局域網(wǎng)。并通過(guò)動(dòng)態(tài)域名解析技術(shù)將動(dòng)態(tài)IP捆綁到固定域名。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程訪問(wèn)和控制。⑵將LMS200激光測(cè)距儀搭建到機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中，結(jié)合仿真控制軟件，讓現(xiàn)場(chǎng)工作人員更加形象、準(zhǔn)確地進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程控制。⑶采用網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，提出機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)。在互聯(lián)網(wǎng)的環(huán)境下，根據(jù)TCPIP協(xié)議（傳輸控制通訊協(xié)議）和客戶機(jī)服務(wù)器模式下利用WINSOCK技術(shù)搭建遠(yuǎn)程控制平臺(tái)。