簡介：WWWPAPER1機械手仿真軟件交互式軌跡實現機械手仿真軟件交互式軌跡實現王旋，魏世民北京郵電大學自動化學院，北京100876EMAILXXP7523摘要要本篇文章，著重闡述了利用VC的消息機制建立用戶對話平臺，使仿真手臂能夠按照用戶需求實現實時軌跡組合。與以往相比較，通過這種人機交互平臺，仿真機械手臂能夠按照用戶的需求實現不同單一軌跡的組合。關鍵詞關鍵詞機械手仿真；無模式對話框；VC中圖分類號中圖分類號TP3919；TP24131引言引言在仿真機械手軟件最初設計階段，由于沒有利用消息機制，只能事先編寫出固定的軌跡函數，譬如使仿真機械手按BUPT這四個字母的書寫規(guī)則進行軌跡運動4，繼而在PC屏幕上寫出這四個字母。但卻無法按照用戶的需求寫出別的字母或數字，或者多個數字的組合，也無法實現別的軌跡。仿真軟件的設計，其最終目的是能與用戶實現交互。這款優(yōu)化后的仿真機械手軟件亦是如此，期望其最終能夠按照用戶的想法實現自身軌跡，而不不僅僅是只能實現一種或固定幾種預先規(guī)定好的軌跡。在此設計中，通過消息機制，設計一種用戶交互平臺，便可令仿真機械手按用戶的不同需求，實現不同軌跡或不同軌跡組合。同時，也可在此原理基礎上進一步擴展軌跡種類。2交互式軌跡實現的機制交互式軌跡實現的機制利用VC的消息處理機制，對基于MFC單文檔的OPENGL并聯機械手的模型進行軌跡控制，通過交互界面，用戶下達自己所需的軌跡命令，使機械手按其要求實現軌跡。21消息機制消息機制在使用VISUALC進行應用程序開發(fā)時，除了用戶界面的定制之外，其他大部分工作是編寫各種消息處理函數。消息用來通知系統，用戶的操作。為了軌跡實現的可交互性，此仿真軟件建模后的絕大部分的工作便是進行消息處理。VISUALC60提供了MFC類庫，很多底層的消息都進行了封裝，只需要處理一些高層的消息，如選擇菜單等命令3。WINDOWS應用程序開始執(zhí)行后，操作系統會為該應用程序創(chuàng)建一個消息隊列，用于存放該應用程序所接受的各種消息。在執(zhí)行必要的初始化工作后，就進入消息循環(huán)，直到該應用程序被終止。消息循環(huán)就是應用程序依次查詢消息隊列的中的每一條消息，對其進行解釋、分解、處理過程。應用程序在其消息循環(huán)中得到屬于自己的消息，并調用相應的窗口過程，而當應用程序沒有消息時，消息循環(huán)就將將控制權交還給操作系統1。22消息處理消息處理在程序運行時，譬如當用戶單擊菜單時，操作系統馬上“感知”了這一事件，并能知道用戶選擇的是哪個菜單項。操作系統通過消息將這一事件轉交給應用程序，由應用程序決定如何對這一事件作出反應。這即是消息相應。在MFC中，對消息的響應處理采用的是消息映射機制，也就是消息和其處理函數的一WWWPAPER342定制消息，編寫消息處理函數和建立消息映射定制消息，編寫消息處理函數和建立消息映射421定制消息定制消息為了實現數據的傳輸，將對話框的輸入數字傳送給VIEW類，需要自定義消息。所有的消息都是通過消息的名稱來訪問的。因此自定義一個消息名稱，并利用自定義的消息來發(fā)送和傳遞數據。在這里，DEFINEWM_DIALOG_CREATWM_USER100這里需要從WM_USER100開始，以免和系統定義的其他消息沖突。如需自定義其他消息，只需依次定義即可。像其他函數一樣，也要在類的定義中聲明消息響應函數ONDLGNOTIFYMSG；CLASSCEMULATIONVIEWPUBLICCVIEWAFX_MSGCEMULATIONVIEWAFX_MSGINTONCREATELPCREATESTRUCTLPCREATESTRUCTAFX_MSGVOIDONDESTROYAFX_MSGVOIDONSIZEUINTNTYPEINTCXINTCYAFX_MSGVOIDONTIMERUINTNIDEVENTAFX_MSGVOIDONKEYDOWNUINTNUINTNREPCNTUINTNFLAGSAFX_MSGVOIDONLBUTTONDOWNUINTNFLAGSCPOINTPOINTAFX_MSGVOIDONLBUTTONUPUINTNFLAGSCPOINTPOINTAFX_MSGVOIDONMOUSEMOVEUINTNFLAGSCPOINTPOINTAFX_MSGBOOLONMOUSEWHEELUINTNFLAGSSHTZDELTACPOINTPTAFX_MSGAFX_MSGVOIDONDLGNOTIFYMSGWPARAMWP此處一定將聲明放在AFX_MSG外，否則系統便會將其認為MFC已封裝的消息函數，而忽略。422編寫消息處理函數編寫消息處理函數VOIDCEMULATIONVIEWONDLGNOTIFYMSGWPARAMWPIFFLOATWP10YIMYDLGM_LETTER1ERMYDLGM_LETTER2SANMYDLGM_LETTER3SIMYDLGM_LETTER4DESCRIBEUPDATEDATAFALSEINVALIDATERETURN0這里定義具體的函數。

簡介：2007年6月第35卷第6期機床與液壓MACHINETOOL21西北工業(yè)大學材料學院西安710072摘要為了克服現有抄片機手工操作引起的種種產品缺陷采用模塊化、集成化、邏輯分析等方法針對特殊使用要求設計了一種應用在高性能紙基摩擦材料抄片工藝上的氣動機械手包括機械手硬件結構、動作流程以及氣動控制回路。采用AS_I總線整合機械手傳感器、終端位置控制器、閥島和控制器等具有上擴展能力可以達到設計使用要求。關鍵詞氣動機械手抄片機AS_I總線中圖分類號TP271132文獻標識碼B文章編號10013881200761173THEDESIGNOFAUTOSHEET2MAKINGPNEUMATICROBOTICMANIPULATWITHTHREEDEGREESOFFREEDOMCHENZHIBIN1QILEHUA1RENYUANCHUN2LIHEJUN211COLLEGEOFMECHANICALELECTRICALENGINEERINGNTHWESTERNPOLYTECHNICALUNIVERSITYXI’AN710072CHINA21CHINARESEARCHCENTEROFCCCOMPOSITESKEYLABATYOFULTRA2HIGHTEMPERATURECOMPOSITESNTHWESTERNPOLYTECHNICALUNIVERSITYXI’AN710072CHINAABSTRACTTHESHEET2MAKINGAPPARATUSUSEDINPRODUCINGAKINDOFHIGH2PERFMANCEFRICTIONMATERIALHASSOMELIMITATIONS1APNEUMATICROBOTICMANIPULATUSEDTOREFITTHISSHEET2MAKINGAPPARATUSWASDESIGNEDTHROUGHTHEAPPROACHOFMODULARIZATIONINTEGRA2TIONLOGICANALYSIS1THEMANIPULATWASCONSTRUCTUREDBYANINTEGRATIONOFVARIOUSPNEUMATICCYLINDERSSENSSVALVEISLSSERVO2POSITIONINGCONTROLLERBASEDONACTUAT2SENSINTERFACEAS_IBUS1THEMANIPULATREALIZEDTHEREQUIREMENTSOFREFITTINGCANBEEXTENDEDINTHEFUTURE1KEYWDSPNEUMATICROBOTICMANIPULATSHEET2MAKINGAPPARATUSAS_IBUS0前言高性能碳纖維增強紙基摩擦材料具有靜動摩擦系數比接近1制動平穩(wěn)、噪聲小、環(huán)保等優(yōu)點是目前應用在自動變速裝置上的最為理想的濕式摩擦材料。目前國外的紙基摩擦材料成形工藝十分成熟自動化程度高國內目前同類成型設備主要是抄片機且主要采用人工操作產品厚度誤差比較大嚴重影響產品質量的穩(wěn)定性1。為了提高批量生產的產品質量和效率在原有抄片機上加裝機械手是代替手工操作的有效途徑。機械手是傳遞機構中的重要部分通過夾持機構將物料從某一位置和方位按一定運動軌跡傳遞到另一位置和方位。近年來機械手在國內外自動化領域中特別是在有毒、放射、易燃易爆等惡劣環(huán)境內得到了越來越廣泛的應用。其中氣動機械手與其它類型的機械手相比具有結構簡單、造價較低、易于控制、維護方便、壽命長等優(yōu)點因此氣動控制機械手機構被很多場合所采用。在工業(yè)自動化領域里大量采用傳感器智能元件的拼裝式氣動機械手克服了傳統氣動機械手的笨重、無通用性等缺點具有很強的實用性和通用性2。同時由于采用總線連接集成系統特別是帶集成PLC以及總線接口的閥島提高了氣動控制系統的可靠性簡化了安裝和維修。國外發(fā)展的帶新型智能型電磁閥的氣動定位系統、采用反饋控制當行程為300MM、速度為2MS時定位精度可達011MM35。本文針對紙基摩擦材料抄片機自動化程度低、產品質量不穩(wěn)定等缺陷設計了自動抄片氣動機械手。可以與由閥島、AS2I總線組成的控制系統進行協調組成完整的機械手。1氣動機械手本體設計111自動抄片機總體結構設計自動抄片機是在手工抄片機的基礎上加裝氣動機械手進行自動化改裝而得到的其總體機構如圖1所示與手工抄片機相比增加了機械手、吹氣罩9等其中氣動機械手在抄片機摩擦材料成形過程中的動作如圖2所示。1壓水輥5成形網7直線單元9吹氣罩13雙作用擺動氣缸14料缸圖1抄片機總體結構19942007CHINAACADEMICJOURNALELECTRONICPUBLISHINGHOUSEALLRIGHTSRESERVED支持“金字塔”模式向上擴展典型的網絡為AS_IPROFIBUSINDUSTRIALETHER。在規(guī)模較小、以開關量設備為主的應用中可以省去“塔尖”使用AS_I和PROFIBUS2DP構成現場總線監(jiān)控系統其規(guī)?？纱罂尚∨渲渺`活方便9。針對機械手的控制可再作進一步的簡化只保留主控制器PLCPCIPC、AS_I主機和從機。主機作為控制器的遠程IO同時在小系統中作為獨立就地控制器如圖4所示帶AS2I接口的CP閥島可配備2到8個閥片其集成的PLC其支持AS_I、PROFIBUS等總線。選用ASI2EVA2MEB22E1A2Z型AS_I模塊IP65作為主機將閥島接入AS_I網絡并作為AS_I網絡的起始點用地址編寫設備AS2PRG2ADR對從站地址進行設置這樣就構成了機械手的控制網絡。212關鍵技術問題的解決21211氣缸的兩點定位在機械手工作過程中小型滑塊驅動器、雙作用擺動氣缸等一般的兩點定位通過選擇其兩個終點位置并相應配置兩個接近傳感器即可完成。由于機械手工作場所無強磁場采用了帶磁耦合式傳感器當執(zhí)行器到達相應位置時發(fā)出信號經由AS_I總線傳至控制器觸發(fā)下一步動作。21212氣缸的多點定位對于機械手主要部件DGPL無桿缸兩處精度為1MM的中間定位控制方案則成為主要的技術難點之一因為無桿缸要實現運動速度連續(xù)可調達到最佳的速度和緩沖效果同時大幅度降低氣缸的動作時間和沖擊。這用傳統的的氣動控制元件實現是非常困難的但伴隨著電氣比例伺服控制系統、定位系統技術的成熟氣動任意位置定位已經能夠實現并得到了越來越廣泛的應用10。1導向裝置2連軸器3位移傳感器該處為模擬式4執(zhí)行機構該處為直線氣缸5接地線6SPC100終端位置控制器7比例方向控制閥8無潤滑5ΜM過濾單元9壓縮空氣源015～017MPA10停止設定點圖5SPC100終端位置控制器在DGPL直線單元上的應用針對本文中性能要求較高的機械手設計的氣動伺服控制系統當運行速度5MS定位精度可達011～012MM包括MPYE型伺服閥、位置傳感器、氣缸、SPC控制器如圖5控制器由神經網絡與PID控制并行組成利用神經網絡的學習功能在線調整增益系數抑制因參數變化等對系統穩(wěn)定性造成的影響最終由控制器向伺服閥發(fā)出控制信號實現對氣缸的運動控制。其回路始終處于閉環(huán)控制不斷檢測被控變量而且信號不斷地被傳送到控制器盡力達到零位偏差被控變量的連續(xù)不斷地和設定值作比較控制器盡量使偏差為零5?？刂撇僮饔煽刂破骱捅豢刂葡到y的交互作用完成必須在對控制器進行設置時將機械手DGPL氣缸的目標位置值、行程、缸徑、工作壓力、負載等參數輸入控制器中所以事先知道機械手操作的大致參數是很重要的。工作時SPC數字閉環(huán)控制器執(zhí)行一個算術程序該程序中以輸入的參數作為特征變量主要目的是對閥產生合適變量。在一次執(zhí)行中系統參數在定義伺服氣缸任務時一旦輸入并為控制器所認知這些參數就不再為控制器的算術程序所改并用于控制器計算臨時參數。換言之當機械手的負載等參數改變時需要對控制器參數重新調整這在設計的模擬過程中得到了驗證。3結論1采用AS_I總線結合閥島的方式構建了模塊化、簡便、開放的氣動機械手控制系統初步驗證了機械手本體和控制系統的可行性2采用帶電氣比例位置控制閥的終端位置控制器SPC100可以解決機械手定位困難的問題。3所設計的機械手與傳統抄片機相結合可以提高工作效率和摩擦材料產品的質量穩(wěn)定性。參考文獻【1】付業(yè)偉一種新型短切碳纖維增強紙基摩擦材料研究J1材料科學與工程學報20042268028051【2】陳曉冰張為公1同步器試驗中氣動七連桿換擋機械手位置伺服控制J1汽車工程20052755795821【3】王益群趙靜一姜萬錄姚成玉1鐵道車輛液壓錨定機械手J1中國鐵道工程20062721401441【4】孟麗1現場總線技術在電廠中的應用J1自動化儀表200526333351【5】E1RAVINAR1FATTI1ANEXPERIMENTALWKBENCHFINNO2VATIVEPNEUMATICUNITSCOOPERAT2INGUNDERDISTRIBUTEDCON2TROLJ1MICROPROCESSSMICROSYSTEMS200024171801下轉第122頁911第6期陳志彬等自動抄片三自由度氣動機械手設計19942007CHINAACADEMICJOURNALELECTRONICPUBLISHINGHOUSEALLRIGHTSRESERVED

簡介：1題目題目沖壓機械手的設計（磁吸式）沖壓機械手的設計（磁吸式）摘要摘要隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機械手在工業(yè)應用中越來越重要。文章主要敘述了磁吸式機械手的設計計算過程。首先，本文介紹機械手的作用，機械手的組成和分類。文章中介紹了磁吸式機械手的設計理論與方法。全面詳盡的討論了磁吸式機械手的手部、腕部、手臂以及機身等主要部件的結構設計。關鍵詞關鍵詞機械手；磁吸式機械手；電磁鐵；行程開關；齒輪齒條；3142驅動機構7143控制系統分類715工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢716本文主要研究內容817本章小結92磁吸式機械手的總體設計方案921機械手的主要部件及運動922驅動機構的選擇923本章小結93機械手手部的設計計算1031工件尺寸1032機械手手抓的設計計算10321選擇手抓的類型10322手抓的力學分析1033電磁鐵選擇11331電磁鐵簡介11332電磁鐵分類1234行程開關的選擇1235本章小結134結論14

簡介：過濾與分離JOURNALOFFILTRATIONSEPARATION2007VOL17NO21引言壓濾機作為一種間歇性的過濾設備，用于各種懸浮液的固液分離；廣泛用于石油、化工、染料、冶金、醫(yī)藥、食品等工藝流程；也適用于紡織、印染、制藥、皮革、造紙行業(yè)的污水處理等各種需進行固液分離的領域。每年在中國需求量將近有數萬臺之多。該設備采用機、電、液一體化設計制造；能實現濾板壓緊、進料過濾、濾餅洗滌、拉板卸料等各道工序。其中拉板卸料采用人工手動或自動兩種方式依靠重力下落到料槽內（部分機型配置有曲張、振打等輔助卸餅裝置）。手動拉板過程需配置兩人同時進行操作，不僅勞動強度大、效率低，而且不適于勞動環(huán)境惡劣的場合。為適應壓濾機向大型化、自動化發(fā)展的要求，配置自動拉板系統的機型必將是大勢所趨。2拉板機械手工作原理自動拉板機構根據其附屬的壓濾機機型可分為側梁間歇拉板型、懸梁連續(xù)拉板型、一至三次開板的快開型、帶小氣油缸的異型機械手等幾種類型，本文針對側梁間歇拉板型進行論述。側梁間歇型拉板機械手，由液壓馬達或力矩電機通過減速裝置進行驅動，通過時間繼電器或壓力繼電器控制、溢流閥進行過載保護，由傳動鏈條帶動二側梁上的左、右機械手同步將濾板逐一拉開。機械手在主梁前、后終端位置靠拉板回、停撞塊組進行限位，并由行程（接近）開關進行位置電氣檢測控制。拉板系統中機械手是核心，其性能的好壞直接關系到拉板過程能否順利實現。縱觀國內外廠家研制的機械手，猶如百花齊放，精彩紛呈。筆者就多年來設計改造、實際使用過的幾種機械手的利弊展開討論，以求剖析問題，期待進一步改進與提高。3機械手的結構、使用過程中的問題及改進措施31普通拉板機械手該機械手最初通過吸收國外壓濾機機械手相關結構基礎上經變形改進設計而成，結構如圖1所示。此機械手拉板工作時靠停止爪在扭轉彈簧牽引撥動下來回拉板。具體當機械手去拉板觸及濾板手柄右端面時，停止爪受壓順時針旋轉避開手柄右端面從而通過手柄，當到達手柄左端面瞬間停止爪在扭簧作用下逆時針轉動在兩塊濾板手柄空檔間隙處復位停止；當達到時間繼電器中設定的拉板進時間后，傳動系統反轉，左、右機械手一起同步拉動一塊濾板返回壓緊板側；當達到時間繼電器設定的拉板回時間后，機械手進入下一個拉板循環(huán)（一個循環(huán)約6秒左右）。在拉板過程中為配合人工輔助鏟餅需隨時控制拉板動作，一般需配置拉線開關或推拉桿控制起停；另外可配置節(jié)流調速閥進行速度調節(jié)。廂式壓濾機拉板機械手的設計與改進周志根（杭州興源過濾機有限公司，浙江杭州311113）摘要介紹了廂式壓濾機目前常用的幾種拉板機械手的結構，說明了其存在的問題，提出了設計、改進方案，取得了良好效果。關鍵詞壓濾機；拉板機械手；設計；改進中圖分類號TQ05185文獻標識碼B文章編號10058265200702004203收稿日期20070320作者簡介周志根（1972），男，工程師，聯系電話057188778141圖1普通拉板機械手結構簡圖1撥桿2限位塊3拉板座4停止爪5中間擺桿6移動爪7中間銷8軸用彈性擋圈9滾輪10連接塊11柱銷12拉板扭轉彈簧13銷軸42過濾與分離JOURNALOFFILTRATIONSEPARATION2007VOL17NO2DEVELOPMENTANDDESIGNOFTHEBLZG38AUTOMATICVERTICALPRESSUREFILTERHEJUNEQUIPMENTRESEARCHINSTITUTEOFJINCHUANGROUPLTDJINCHANG737102CHINAABSTRACTACCORDINGTOTHEDEVELOPMENTANDAPPLICATIONOFTHEVERTICALPRESSUREFILTERINCHINAANDABROADTHESTRUCTURETHEMAINTECHNOLOGICALPARAMETEROPERATIONPRINCIPLEANDPROCESSKEYTECHNOLOGYDESIGNANDDESIGNCHARACTEROFTHEBLZG38AUTOMATICPRESSUREFILTERAREINTRODUCEDTHEAPPLICATIONFIELDOFTHEBLZG38AUTOMATICPRESSUREFILTERISWIDEITCANBEWIDELYPUTONTHEMARKETASANEWPRODUCTKEYWORDSVERTICAL；HYDRAULICPRESSUREFILTER；DEVELOPMENTANDDESIGN圖3簡易型拉板機械手結構簡圖1定位銷座2定位銷壓縮彈簧3定銷4拉板塊5復位壓縮彈簧6導桿螺釘7拉板座8擋塊9銷軸10滾輪11連接塊12橫銷13滾輪軸塊之間的插、撥銷動作是關鍵；定位與復位壓縮彈簧的剛度與壓縮穩(wěn)定性是靈魂。第一次使用時，因擋塊長度設計過短，導致拉板時容易往回帶板，后增加了擋塊長度才解決問題。為保持壓縮穩(wěn)定性，導桿螺釘的長度應合適，其頭部結構應帶螺紋使之上下高度可調；為使復位壓縮彈簧的剛度不致過大及在拉板過程中保持有合適的壓縮變形量，設計時應合理控制彈簧外徑，選擇較細的優(yōu)質碳素彈簧鋼絲，最好經噴丸表面處理以提高強度。34對比分析表1是對三種拉板機械手性能等方面分析。4結束語通過對以上三種拉板機械手的結構原理、動作過程的分析對比，以及多年來在實際使用過程中的不斷改進與提高，性能日臻完善；從反饋的信息來看，不僅得到了眾多用戶的認可，而且在競爭中贏得了市場；同時為開發(fā)新一代的機械手理清了思路。責任編輯邵耀亮（07913708059）表1三種拉板機械手對比分析表類別普通拉板機械手防護拉板機械手簡易拉板機械手結構性防護性能使用故障率選用彈簧類型安全維護性能拉板過程中是否帶板適用壓濾機類型制造成本復雜差高扭轉彈簧差否小、中、大型高較簡單好一般拉伸彈簧與扭簧組合一般有時中、大型一般簡單一般低壓縮彈簧好有時中、大型低DESIGNANDIMPROVEMENTOFMANIPULATOROFCHAMBERFILTERPRESSZHOUZHIGENGHANGZHOUXINGYUANFILTERPRESSCOLTD，HANGZHOU311113CHINAABSTRACTTHESTRUCTURESOFTHREEMANIPULATORSFORAUTOMATICPULLINGPLATEAREINTRODUCEDINTHISPAPERANDTHEIRDEFICIENCIESAREPRESENTEDSOMESOLUTIONSTOSOLVETHEEXISTINGPROBLEMSAREPUTFORWARDANDGOODRESULTSHAVEBEENONTAINEDKEYWORDSCHAMBERFILTERPRESS；MANIPULATOROFAUTOMATICPULLINGPLATE；DESIGN；RECONSTRUCTION（上接第41頁）44

簡介：I摘要為工業(yè)機械手研制一個技術性能優(yōu)良的控制系統，對于提高工業(yè)機械手的整體技術性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程控制器PLC作為工業(yè)機械手的控制系統，這對提升工業(yè)機械手的整體技術性能起到了良好的作用。本論文的控制對象是由三個搬運機械手組成的機械手群，每個機械手完成八個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅動，氣缸受電磁閥控制。限位開關檢測機械手是否到達固定位置?？删幊炭刂破鱌LC控制每個機械手的動作，實現機械手群的自動運行。本論文可編程控制器PLC選用西門子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并擴展了EM221數字量輸入模塊和EM222繼電器輸出模塊。機械手的開關量信號直接輸入PLC，PLC通過中間繼電器對電磁閥加以控制。在軟件上，設計了主程序和子程序。主程序控制機械手群動作，子程序控制每個機械手動作。本論文的重點放在PLC各硬件部分的設計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。在整體設計過程中按照“提出問題，分析問題，解決問題”的主導思想，對整個系統的設計工作做出了細致的闡述。關鍵詞可編程控制器PLC；氣動機械手；梯形圖；CPU224；III目錄第1章緒論111機械手的概念112氣動機械手的簡介1121氣動技術1122氣動機械手2123氣動機械手的發(fā)展趨勢3第2章方案論證421機械手的設計4211氣動搬運機械手的結構4212氣動搬運機械手的工作原理422氣動搬運機械手群5221氣動搬運機械手群結構5222氣動搬運機械手群工作原理623本論文的主要內容及達到的目標624本系統的控制方案6第3章系統硬件電路的設計831PLC的簡介8311可編程控制器的概念8312PLC的應用領域8313PLC的系統組成9314PLC的工作原理1132輸入輸出信號1333PLC的選型1534IO地址分配1735PLC外部接線1936電氣控制原理23第4章軟件設計2441機械手1控制程序2442機械手2控制程序2743機械手3控制程序30

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簡介：FLOWEQUIPMENTCATALOGUE2FLOWDIAGRAM

簡介：1五自由度液壓搬運機械手設計五自由度液壓搬運機械手設計摘要摘要本設計的內容是對五自由度液壓搬運機械手的總體外形進行設計，運動范圍進行規(guī)劃，運動路線的調整，及其本機械手的驅動系統進行設計，液壓路線圖中的所用原件進行精心選取，之后進行油路的設計，首先，本任務書對機械手在現代社會中的作用以及現在的發(fā)展現狀進行了簡單介紹，其中還包括了機械手的研究意義，機械手相比于人手所具有的一系列優(yōu)點。對總體方案進行了設計，確定設計一種五自由度搬運機器手，包括機器手的總體設計，移動方式設計，動作規(guī)劃設計，三維造型設計等。其次，對機械手本身的一些基本技術參數進行了確定，并且初步規(guī)劃出了總體外觀簡圖，用AUTOCAD軟件繪制了液壓原理圖，此原理圖的各個原件的選取在后來的計算中得以確定，然后在第4章進行了各個部分的具體計算，其中包括了手部夾持器的計算，腕部回轉油缸計算，小臂結構的的設計，俯仰缸的伸縮數據的確定，大臂回轉油缸的設計，大臂升降機構的設計，手部驅動油缸油孔尺寸計算，腕部回轉油缸油孔尺寸確定，大臂回轉油缸油孔尺寸確定，大臂升降油缸油孔尺寸確定，伸縮臂油缸油孔尺寸確定，在各個油缸選定之后，現在可以對油缸活塞桿進行校核，第5章對活塞桿進行了校核，其中包括手部驅動油缸活塞桿校核，腕部回轉油缸活塞桿校核，伸縮油缸活塞桿校核，俯仰油缸活塞桿校核。最后，在各個數據最終確定后，本設計還對機械手的三維效果圖在第6章進行了繪制。關鍵詞關鍵詞機械手；五自由度；搬運；液壓3ASSURANCEFLEXIBLEARMOILURNOILBESIZEASSURANCEAFTERTHEEACHOILURNMAKESIONNOWCANTOOILURNTHEPISTONPOLECARRYONSCHOOLPITCHAPTER5CARRIEDONSCHOOLTOTHEPISTONPOLEPITINCLUDEAHDRIVEOILAMONGTHEMURNPISTONPOLESCHOOLPITWRISTDEPARTMENTTURNROUNDOILURNPISTONPOLESCHOOLPITFLEXIBLEOILURNPISTONPOLESCHOOLPITFUYANGOILURNPISTONPOLESCHOOLPITENDATEACHPIECEACCDINGTOAFTERTHEENDASSURANCETHISDESIGNSTILLCARRIEDONTODRAWINCHAPTER6TOTHE3DEFFECTDIAGRAMOFMACHINEHKEYWDSROBOTHFIVEFREEDOMDEGREEPTAGEHYDRAULICPRESSURE

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