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簡(jiǎn)介：機(jī)電工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文23309206陜西國防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院陜西國防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院SHAANXIINSTITUTEOFTECHNOLOGY畢業(yè)設(shè)計(jì)論文題目專業(yè)班級(jí)姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師二零一二年二零一二年機(jī)電工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文23309206設(shè)計(jì)評(píng)語指導(dǎo)教師簽字年月日答辯考核組長總成績

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目機(jī)械設(shè)計(jì)與制作機(jī)械設(shè)計(jì)與制作學(xué)生姓名王瑞峰學(xué)號(hào)學(xué)部（系）采煤專業(yè)年級(jí)機(jī)械工程自動(dòng)化指導(dǎo)教師職稱或?qū)W位本科內(nèi)蒙古科技大學(xué)2013年10月20日2第六章機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)2761可編程序控制器的選擇及工作過程27611可編程序控制器的選擇27612可編程序控制器的工作過程2762可編程序控制器的使用步驟23第七章結(jié)論24致謝29參考文獻(xiàn)30專業(yè)相關(guān)的資料31

簡(jiǎn)介：江蘇科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）I本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文學(xué)院專業(yè)學(xué)生姓名班級(jí)學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師二零零九年六月第3頁共42頁摘要近二十年來，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實(shí)意義的。典型的工業(yè)機(jī)器人例如焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的，本論文在參考大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合項(xiàng)目的要求，設(shè)計(jì)了一種小型的、固定在AGV上以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的六自由度串聯(lián)機(jī)器人。首先，針對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求提出了多個(gè)方案，對(duì)其進(jìn)行分析比較，選擇其中最優(yōu)的方案進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)同時(shí)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，用D一H方法建立了坐標(biāo)變換矩陣，推算了運(yùn)動(dòng)方程的正、逆解用矢量積法推導(dǎo)了速度雅可比矩陣，并計(jì)算了包括腕點(diǎn)在內(nèi)的一些點(diǎn)的位移和速度然后借助坐標(biāo)變換矩陣進(jìn)行工作空間分析。這些工作為移動(dòng)式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)控制提供了依據(jù)。在PROE中完成6自由度機(jī)械手及其手爪的三維造型和裝配，將模型導(dǎo)入ADAMS中，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，得到機(jī)械手各個(gè)部位的速度、加速度、角速度、角加速度在X、Y和Z方向上隨時(shí)間變化的曲線圖。最后用ADAMS軟件進(jìn)行了機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，并對(duì)其結(jié)果進(jìn)行了分析，對(duì)在機(jī)械設(shè)計(jì)中使用虛擬樣機(jī)技術(shù)做了嘗試，積累了經(jīng)驗(yàn)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)器人建模；運(yùn)動(dòng)學(xué)分析反解；仿真

簡(jiǎn)介：1目錄摘要一概述（一）光電編碼器工作原理及發(fā)展（二）機(jī)械手的基本機(jī)構(gòu)及工作原理二光電編碼器的控制（一）單片機(jī)概述（二）單片機(jī)編程基礎(chǔ)（三）基于單片機(jī)的編碼器控制（四）基于單片機(jī)的編碼器狀態(tài)檢測(cè)三系統(tǒng)仿真（一）基于光電編碼器控制閥門旋轉(zhuǎn)角度（二）基于光電編碼器控制閥門開閉情況四結(jié)語參考文獻(xiàn)附錄謝辭3增量編碼器中子光柵碼盤細(xì)分的工作原理圖3光電編碼器的應(yīng)用及發(fā)展前景由于光電編碼器的主要任務(wù)是完成對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)速度、角度、位移或數(shù)據(jù)累加的偵測(cè)活動(dòng)，所以除了廣泛應(yīng)用于產(chǎn)業(yè)機(jī)械之外，在馬達(dá)控制器換相、速度以及位置的檢測(cè)方面也都必須配備編碼器。自上世紀(jì)50年代起，光電編碼器就被應(yīng)用于各種機(jī)床和計(jì)算儀器中。由于其結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單、精確度高且使用壽命長，在國內(nèi)外一直倍受重視和推廣應(yīng)用。（二）機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)1機(jī)械手概述（1）概念機(jī)械手是指可以通過編程控制來實(shí)現(xiàn)獨(dú)立抓取、搬運(yùn)物品、使用工具等操作的裝置，國內(nèi)還稱作工業(yè)機(jī)械手。它的特點(diǎn)主要是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于維修且成本較低，但是功能比較單一，可使用的范圍很小。隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化已經(jīng)成為了突出的主題。機(jī)器人的出現(xiàn)為工業(yè)自動(dòng)化及連續(xù)加工、裝配提供了更有力的條件并奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。（2）機(jī)械手的簡(jiǎn)單分類機(jī)械手根據(jù)獨(dú)立性和使用環(huán)境通常可以分為三類第一類是通用機(jī)械手，在使用過程中可通過編程獨(dú)立操作，不需人工操作，是一種獨(dú)立的裝置；第二類是操作機(jī)，需要人工控制操作；第三類是專業(yè)機(jī)械手，作為自動(dòng)化機(jī)床或者自動(dòng)化生產(chǎn)線的“搬運(yùn)工”，主要負(fù)責(zé)傳送工件或者工料的供給工作，為特定的主機(jī)服務(wù)，由主機(jī)發(fā)送指令進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行的指令通常不發(fā)生變化，具有專用性。2機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)在了解了機(jī)械手的基本概念和分類之后，讓我們研究一下機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)，深入探究一下機(jī)械手如何模仿人類來輔助工業(yè)生產(chǎn)。由于機(jī)械手要完成的主要任務(wù)是拿取工件和搬運(yùn)工料，因此最基本的結(jié)構(gòu)就是要有一套完整的手指、手腕、手臂和可以活動(dòng)的關(guān)節(jié)，我們將這一部分組成稱作機(jī)械手的執(zhí)行系統(tǒng)。有了“骨骼”當(dāng)然要有“肌肉”來對(duì)手臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，我們將這部分“肌肉”稱作驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)。一個(gè)完整的機(jī)械手自然不能缺少“大腦”，用來發(fā)送指令，指揮機(jī)械手完成一系列的操作，這就是機(jī)械手的控制系統(tǒng)。如下圖所示，機(jī)械手的組成通常包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分。

簡(jiǎn)介：摘要I畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)（論文）題目四個(gè)自由度通用機(jī)械手設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)（論文）題目四個(gè)自由度通用機(jī)械手設(shè)計(jì)學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)班級(jí)專業(yè)班級(jí)學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師本設(shè)計(jì)包含全部說明說及本設(shè)計(jì)包含全部說明說及CAD圖紙圖紙QQ2297806922008年06月5日摘要III摘要本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手為程四個(gè)自由度通用機(jī)械手設(shè)計(jì)，主要由手爪、手腕、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo)式，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)等4個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)方式為液壓驅(qū)動(dòng)，且選用雙聯(lián)葉片泵，系統(tǒng)壓力為25MPA，電機(jī)功率為55KW，共有整機(jī)回轉(zhuǎn)油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動(dòng)油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸5個(gè)液壓缸；定位采用機(jī)械擋塊定位，定位精度為05～1MM，采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。關(guān)鍵字機(jī)械手球坐標(biāo)液壓機(jī)械擋塊點(diǎn)位控制

簡(jiǎn)介：自動(dòng)上下料機(jī)械手直臂與夾持部件的三維設(shè)計(jì)及主要零部件設(shè)計(jì)II

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書指導(dǎo)教師姓名專業(yè)數(shù)控設(shè)備應(yīng)用與維護(hù)聯(lián)系電話課題名稱龍門式上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求）內(nèi)容簡(jiǎn)要現(xiàn)在隨著我國制造企業(yè)的告訴發(fā)展，生產(chǎn)裝備向自動(dòng)化和柔性化發(fā)展，在市場(chǎng)上大多數(shù)的數(shù)控機(jī)床都配置有自動(dòng)上下料裝置或機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率。自動(dòng)上下料機(jī)械手只是工業(yè)機(jī)器人中額一種類型用于搬運(yùn)物料、工件和工具或者通過不同的編程以完成各種任務(wù)的設(shè)備。本設(shè)計(jì)可用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的龍門式自動(dòng)上、下料機(jī)械手裝置。通過大量查閱資料確定設(shè)計(jì)總體方案；根據(jù)加工工件的特點(diǎn)，機(jī)械手手爪確定為連桿杠桿式夾持機(jī)構(gòu)；通過對(duì)壓桿的剛度和穩(wěn)壓性驗(yàn)算選定滾珠絲桿螺母副；同時(shí)完成對(duì)橫梁以及其上的傳動(dòng)系統(tǒng)和其他零部件的設(shè)計(jì)任務(wù)。該設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)微機(jī)控制。并可很方便地與數(shù)控機(jī)床組成車削柔性制造單元（FMC）夾持工件圓軸類長度500MM重量30KG上下料時(shí)間小于15S要做如下工作1、了解機(jī)械手工作場(chǎng)所的要求和分析機(jī)械手應(yīng)具備的功能。2、確定龍門式上下料機(jī)械手的總體方案和各部分結(jié)構(gòu)方案，如龍門框架、懸掛部分、手爪部分等。3、具體設(shè)計(jì)上下料機(jī)械手的機(jī)構(gòu)。4、部分零部件設(shè)計(jì)計(jì)算。5、控制方案的設(shè)計(jì)。指導(dǎo)教師簽字目錄中文摘要第一章緒論11機(jī)械手的概述12機(jī)械手的組成13機(jī)械手的分類14械手的意義與作用第二章總體設(shè)計(jì)21設(shè)計(jì)方案22機(jī)械手工作場(chǎng)所時(shí)的要求221夾持工件23總體方案設(shè)計(jì)24立柱設(shè)計(jì)