無人靶機航路規(guī)劃技術研究.pdf

1、作為無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)的核心，航路規(guī)劃技術是實現其自主飛行的關鍵。本文針對某型無人靶機的任務需求，對航路規(guī)劃方法進行了研究，并對規(guī)劃系統(tǒng)進行了工程實現。
　　首先，根據實際任務，對三種典型靶場環(huán)境進行了模型建立：復雜地形環(huán)境模型的建立主要借助SRTM數據，復雜任務環(huán)境模型的建立主要基于雷達簡化模型，而復雜地形及威脅環(huán)境模型的建立則運用了地形融合技術；同時，介紹了模型的幾何建模方法；
　　其次，針對具體的飛行要求，研究了基于D

2、ubins曲線的航路規(guī)劃方法。通過對Dubins曲線的研究，規(guī)劃出了兩個已知位置及方向的航點之間的最優(yōu)路徑，并在二維的基礎上，介紹了基于Dubins曲線的三維航路規(guī)劃，仿真結果顯示算法能夠在滿足飛行條件的前提下規(guī)劃出最優(yōu)路徑；
　　再次，在基本蟻群算法的基礎上，研究了改進蟻群算法，從而實現了三維航路規(guī)劃。環(huán)境的柵格化、代價函數的設計、約束條件的處理均在二維基礎上擴展到了三維空間，同時針對基本蟻群算法的不足，對信息素限制、能見度、揮