基于Mini-AHRS器件的飛行器姿態(tài)測量系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、電子機(jī)械系統(tǒng)在微電子日新月異的飛速發(fā)展下趨于微型化，憑借其小體積、低功耗、高性能和抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于測控領(lǐng)域。本論文旨于設(shè)計一種基于微型航姿器件（Mini-AHRS）的飛行器姿態(tài)測量系統(tǒng)，慣性測量單元輸出的數(shù)據(jù)即為飛行器的航姿信息，實時采集這些原始數(shù)據(jù)就可以實現(xiàn)對飛行器姿態(tài)的測量與控制。
　　論文首先介紹了慣性系統(tǒng)的基本理論和基本工作原理，包括慣性系統(tǒng)中的坐標(biāo)系定義及坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，同時也介紹了陀螺儀和加速度計的基本工

2、作原理。
　　通過對慣性測量單元中三種傳感器（陀螺儀、加速度計和磁強(qiáng)計）的工作原理和性能指標(biāo)的分析，得出了數(shù)據(jù)測量的誤差來源，并針對系統(tǒng)的精度要求，測量范圍以及成本等因素，選擇了Mini-AHRS器件作為慣性測量單元。本文詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的硬件與軟件的實現(xiàn)方案。系統(tǒng)硬件由慣性測量單元、微處理器(DSP)、RS-485串行通信接口以及若干外圍輔助設(shè)備組成。軟件上以PC機(jī)為載體，通過基于LabVIEW的NI圖形化編程語言，利用其優(yōu)越的強(qiáng)