無人機余度飛行控制計算機關鍵技術研究.pdf

1、飛行控制計算機的高可靠性是無人機安全飛行的保證，為了提高飛行控制計算機的可靠性，通常采用余度的方法設計飛行控制計算機。
　　 論文主要從硬件和軟件結構兩個方面開展了無人機余度飛行控制計算機的關鍵技術的研究。研究主要內容包括余度飛行控制計算機的總體結構建立，交叉鏈路設計，適用于余度結構的單通道飛行控制計算機硬件選擇，樣例飛行控制軟件移植，余度管理算法和余度管理軟件設計與上層應用軟件的信息交互接口等關鍵技術。
　　 論文首先

2、介紹了余度飛行控制技術現(xiàn)狀與發(fā)展概況，對多種余度飛行控制計算機邏輯結構進行分析對比和可靠性研究，確定課題研究的總體結構。以飛行控制研究所設計的樣例分布式飛行控制計算機為基礎建立余度飛行控制計算機的物理模型，設計并劃分了體系結構。
　　 其次，根據(jù)余度飛行控制計算機信息交互需求和可靠性要求進行了交叉鏈路研究，以CAN總線為基礎研究余度飛行控制計算機的數(shù)據(jù)交叉鏈路，設計出數(shù)據(jù)交叉鏈路CAN總線高層通信協(xié)議。通過通訊實驗，驗證交叉鏈路

3、CAN總線高層通信協(xié)議滿足可靠性和實時性要求。
　　 然后，對實驗室現(xiàn)有的樣例分布式計算機和樣例飛行控制軟件進行研究，設計了軟件移植方案、內部CAN總線和雙口RAM的通信協(xié)議。通過通訊實驗和半物理仿真實驗，表明所實現(xiàn)的分布式飛行控制計算機，內部通訊協(xié)議完全滿足飛行控制計算機的實時性要求，功能與性能滿足工程應用要求。
　　 再次，針對余度配置的無人機飛行控制計算機體系結構，提出了一種余度管理方案。詳細設計了同步、封裝、表決