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文檔簡介
1、精確制導炸彈因其射程遠、精度高、成本低的特點具有巨大的軍事利用價值。本課題研究的某型自尋的子彈是精確制導炸彈的一種,它采用低成本捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(SINS)與全球定位系統(tǒng)(GPS)組合導航實現(xiàn)精確制導。本文結合該型子彈研制過程,圍繞慣性導航算法、初始對準算法、組合導航算法和工程實現(xiàn)幾個方面進行分析與研究。主要工作總結如下:
(1)詳細介紹了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本原理,得出了基于慣性器件輸出為增量形式的姿態(tài)矩陣計算方法和導航參數(shù)計算方法
2、。分析了圓錐運動誤差、劃槳效應誤差和旋轉效應誤差的產(chǎn)生機理,并給出了補償算法。
?。?)對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)微分方程組進行離散化處理,得出了能夠方便工程設計人員編程的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)數(shù)字遞推算法及其簡化算法。仿真結果表明,該算法能夠較好的完成載體姿態(tài)、速度、位置解算。但在使用精度較低的慣性器件時,純慣性導航的誤差較大。
(3)推出了靜基座下解析式粗對準、卡爾曼濾波精對準和捷聯(lián)羅經(jīng)精對準三種自對準算法。對卡爾曼濾波精對準系統(tǒng)方程可
3、觀測性做出了分析并進行降階處理。推出了慣性儀表誤差與初始自對準精度之間的關系。仿真結果表明,兩種精對準算法均能夠接近或者達到極限誤差,捷聯(lián)羅經(jīng)精對準在水平方向的精度要強于卡爾曼濾波精對準,但在慣性器件精度較低時這幾種自對準算法誤差均較大。
?。?)對SINS/GPS速度、位置組合導航算法進行了研究。利用奇異值分解的方法對時變系統(tǒng)方程的可觀測度做出了定量分析并對系統(tǒng)方程進行了降階處理。針對工程實際中慣導數(shù)據(jù)與GPS數(shù)據(jù)不同步的問題
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