基于DSP的SINS-GPS組合導航系統(tǒng)信息處理.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，人們對導航的精度提出了更高的要求。目前經(jīng)常采用的兩種導航系統(tǒng)是捷聯(lián)慣導系統(tǒng)（SINS）和全球定位系統(tǒng)（GPS）。其中，SINS自主性強，不易受干擾，但導航解算的誤差會隨著時間積累，而GPS的定位精度高，穩(wěn)定性好，卻容易被大型障礙物干擾。根據(jù)SINS和GPS二者優(yōu)缺點的互補性，本文研究了基于DSP的SINS/GPS組合導航系統(tǒng)。
　　首先，介紹了SINS和GPS的工作原理，總結了二者的誤差來源，為組合導航系統(tǒng)

2、的設計提供了理論基礎。然后對組合導航系統(tǒng)進行設計，硬件系統(tǒng)部分的設計包括數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊及DSP的外圍電路。系統(tǒng)軟件部分的設計包括對軟件平臺的選擇以及軟件總體流程的設計。
　　最后，為了優(yōu)化組合導航系統(tǒng)的信息處理，提高導航精度，本文詳細說明了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)初始對準的方法、導航數(shù)據(jù)的時間同步和組合導航信息融合技術。由于SINS/GPS組合系統(tǒng)的狀態(tài)方程具有非線性形式，利用常規(guī)卡爾曼濾波(KF)方法存在濾波發(fā)散的現(xiàn)象，因此提出

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