雙并聯(lián)耦合機構型綜合理論及新機型綜合.pdf

1、并聯(lián)機構具有精度高、承載力大、動態(tài)響應靈敏等優(yōu)點，然而由于桿件干涉、空間奇異等原因，使得大多數(shù)并聯(lián)機構的工作空間不盡理想，且目前來看具有大工作空間的并聯(lián)機構新機型依然比較匱乏。針對該問題本文提出一種雙并聯(lián)耦合構型方法，并構型得一類具有優(yōu)良工作空間性能的雙并聯(lián)耦合機構新構型，基于螺旋理論與計算機技術，建立了雙并聯(lián)耦合機構數(shù)字化型綜合理論，綜合出系列雙并聯(lián)耦合機構新機型。
　　根據(jù)運動耦合傳遞思想，系統(tǒng)研究了雙并聯(lián)耦合機構運動耦合原理

2、，定義了三類耦合運動副與耦合運動支鏈，總結出雙并聯(lián)耦合機構一般構型步驟。采用齊次變換法，分析了雙并聯(lián)耦合機構運動疊加數(shù)學原理，得到雙并聯(lián)耦合構型法適用自由度性質。
　　引入數(shù)學矩陣對運動支鏈進行數(shù)字化描述，提出耦合運動支鏈簡化矩陣描述法與全參數(shù)矩陣描述法，建立了耦合運動支鏈與數(shù)字化描述矩陣間的映射關系?；诼菪碚?，采用遞推法實現(xiàn)耦合運動支鏈運動螺旋系計算機自動求解，根據(jù)矩陣零空間理論，實現(xiàn)耦合運動支鏈約束螺旋系計算機自動求解。通

3、過計算機編程，建立了三類耦合運動支鏈數(shù)據(jù)庫，并進一步構建出基于約束螺旋系分類的耦合運動支鏈數(shù)據(jù)庫。
　　基于約束螺旋理論，分別建立了對稱兩轉動、對稱兩轉一移并聯(lián)機構的可行約束模式，依據(jù)約束螺旋特征匹配原則，結合耦合運動支鏈數(shù)據(jù)庫，對對稱兩轉動、對稱兩轉一移雙并聯(lián)耦合機構進行構型綜合，得到一批雙并聯(lián)耦合機構新機型。針對雙并聯(lián)耦合構型中的特殊現(xiàn)象進行初步分類研究，分析了四類特殊雙并聯(lián)耦合機構的構型特點及形成原因，并給出了相關構型案例。