并聯RCM機構構型綜合及典型機構運動學分析.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩78頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、微創(chuàng)手術是21世紀醫(yī)學發(fā)展的三大主流之一，微創(chuàng)手術機器人中廣泛使用RCM機構。本文主要研究不同自由度的RCM機構構型綜合及典型機構2-CRRR-CRR的運動學、性能分析、機構尺寸參數優(yōu)化及樣機設計控制，其主要內容概括如下：
　　為了增加RCM機構的多樣性，首先綜合出滿足條件的分支，然后利用這些分支進行RCM機構的構型綜合，部分機構具有向臨床應用轉化的潛力。
　　由于使用線性驅動的機構具有更高的剛度和承載能力，所以從綜合出的R

2、CM機構中篩選出便于加工制造的機構2-CRRR-CRR。運用螺旋理論對機構進行自由度分析，可以得到機構具有繞固定點的兩個轉動和一個移動自由度。建立機構的運動學模型，采用閉環(huán)矢量法分別對三個分支求解，分別將三個分支矢量展開分析可以求得機構的反解，即驅動件移動的距離關于機構動平臺兩個姿態(tài)和一個移動量的表達式。
　　機構的反解表達式對時間求導，可以獲得驅動的速度與動平臺速度之間的關系，利用求解出來的兩個矩陣J和G來求解機構的反解奇異、正

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論