基于DSP的移動機器人控制系統(tǒng)設計及點鎮(zhèn)定研究.pdf

1、該文研究了移動機器人的連續(xù)時變和非連續(xù)反饋鎮(zhèn)定兩種算法,并開發(fā)了一套DSP控制系統(tǒng).論文道先介紹了數(shù)字信號處理器(DSP)的硬件結構和性能特點,實現(xiàn)了以TMS320C31為核心的移動機器人控制系統(tǒng).采用TMS320C3X/4X匯編語言完成系統(tǒng)各個硬伯模塊驅動程序的編制,采用ANSI C完成移動柵器人點鎮(zhèn)定控制算法.針對WMR-1型移動機器人,論文實現(xiàn)了解決輪式移動機器人點鎮(zhèn)定控制的兩種主要方法:連續(xù)時變反饋鎮(zhèn)定和非連續(xù)時不變反饋鎮(zhèn)定.該

2、結合具體的實驗結果,著重從理論上分析了時間函數(shù)對振蕩軌跡和收斂速度的影響,繼而找到改善運動軌跡的方法,并給出了驅動特性有死區(qū)時的改進振蕩軌跡和減小誤差的方法.在現(xiàn)有的利用圓坐標變換設計控制律的非連續(xù)時不變反饋鎮(zhèn)定中,當移動機器人穿越Y軸時,控制量是非連續(xù)的,而且運動軌跡不理想.什對這個問題,該文對該鎮(zhèn)定方法的物理意義作了較詳細的解,分析了影響移動機器人運動軌跡和方位角收斂過程的因素,并在此基礎上提出了改進算法,另外還給出了利用拋物線實現(xiàn)