基于DSP的履帶式移動機器人運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、履帶式移動機器人是機器人研究領域的一個重要分支，而移動機器人的運動控制部分作為整個機器人系統(tǒng)的核心之一，其對機器人的運行特性起著至關重要的作用。本文以履帶式移動機器人為對象，完成了其運動控制子系統(tǒng)及無線通信子系統(tǒng)的設計與工程實現(xiàn)，主要包括以下內容： （1）研究了履帶式移動機器人系統(tǒng)總體結構，提出了以TMS320F2812型DSP為核心的運動控制子系統(tǒng)總體設計方案。 （2）完成了運動控制子系統(tǒng)硬件設計。采用模塊化設計方法，

2、將其劃分為控制板和驅動板兩個部分進行設計，以可編程邏輯器件EPM7064S為核心設計并實現(xiàn)了過溫、過流、過壓和欠壓保護功能。 （3）完成了運動控制子系統(tǒng)軟件設計。詳細介紹了軟件總體架構及各模塊具體實現(xiàn)。同時，為了使移動機器人在直線運動時，能實現(xiàn)左右電機速度同步，在轉速、電流雙閉環(huán)控制的基礎上，引入了雙電機同步控制策略。 （4）完成了無線通信子系統(tǒng)的設計。實現(xiàn)了遠程PC機與機器人的數(shù)據(jù)通信，也方便了運動控制子系統(tǒng)的調試。基