基于DSP的手套箱機(jī)械臂系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著航天技術(shù)的發(fā)展，人類探索太空的步伐逐漸加快，越來越多的空間科學(xué)研究得以深入。但由于太空實驗的微重力環(huán)境會引發(fā)諸多問題，需要一些密閉的實驗設(shè)備來完成。而且很多實驗無法依靠航天員的手動操作來完成，例如微納實驗、生物醫(yī)療實驗等需要精密操作的實驗。因此有必要在微重力手套箱中安裝機(jī)械臂，以幫助航天員輔助完成實驗，同時使地面的實驗人員可以利用遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控來操作手套箱中的實驗。本文對手套箱機(jī)械臂的建模和姿態(tài)控制進(jìn)行了相關(guān)研究，設(shè)計并實現(xiàn)了基于DS

2、P的手套箱機(jī)械臂系統(tǒng)。
　　首先對機(jī)械臂的運動學(xué)和動力學(xué)模型進(jìn)行分析。在考慮機(jī)械臂運動學(xué)約束的基礎(chǔ)上，采用Denavit-Hartenberg法對機(jī)械臂的操作空間進(jìn)行描述，獲得以關(guān)節(jié)角度為變量的正運動學(xué)模型。通過矩陣逆乘的解析法，求得機(jī)械臂的逆運動學(xué)的完整解析解。利用Lagrange功能平衡法推導(dǎo)并建立機(jī)械臂動力學(xué)方程，并對方程進(jìn)行相應(yīng)簡化。
　　然后，針對機(jī)械臂的動力學(xué)模型設(shè)計相應(yīng)的姿態(tài)控制算法。了解機(jī)械臂控制系統(tǒng)的控制層

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