立體匹配算法的研究與應用.pdf

1、立體匹配是通過尋找同一實際場景在不同視角下獲得的圖像對中投影點之間的一一對應關系，最終得到該實際場景的視差圖，而且立體匹配是整個立體視覺的核心部分.盡管人們對立體匹配問題進行了很多年的研究，但是由于受光照、遮擋、弱紋理區(qū)域和深度不連續(xù)區(qū)域等因素的影響，立體匹配很難得到高精度的稠密視差圖，因此，立體匹配仍然是一個挑戰(zhàn)性的研究課題.
　　本文首先介紹立體匹配的相關理論知識，重點研究立體匹配算法，并以障礙物檢測為應用方向.本文對Andr

2、eas等相關算法進行了研究，將圖像分割和置信傳播相結合，克服了傳統(tǒng)的基于像素點的置信傳播算法計算量大和單個像素點容易導致匹配誤差的不足，實現了基于圖像分割和置信傳播融合的立體匹配算法.算法通過圖像分割、初始視差估計、視差平面擬合、提取視差平面模板集合和視差平面模板全局優(yōu)化分配來實現.在初始視差計算時.本文采用將SAD和梯度相結合的匹配準則，同時，應用了雙向相互匹配和左右一致檢驗對遮擋區(qū)域進行檢驗，以保證初始視差的可靠性.為了提高視差平面

3、參數計算的準確性，在視差平面擬合時，只對可靠的分割區(qū)域進行視差平面擬合.在視差平面模板分配時，提出了支撐點的概念，加大了可靠像素點對于視差平面模板選擇的影響，使得分配給分割區(qū)域的視差平面模板更加準確.最后，應用基于區(qū)域的置信傳播算法進行視差平面模板全局優(yōu)化分配.實驗證明，本文算法對于弱紋理區(qū)域和遮擋區(qū)域等有很強的處理能力.
　　本文根據生成的視差圖進一步構造U_V視差圖，提取U_V視差圖中的直線信息，通過這些直線信息可以檢測場景中