多面體變形機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、研究一種多面體變形機器人控制系統(tǒng)，以適應在復雜地面環(huán)境下進行特殊的探測任務，對于人們探索未知環(huán)境和執(zhí)行任務有非常重要的意義。多面體機構采用桿式滾動并聯(lián)機構，設計一種采用滾動方式運動的多面體變形機器人的控制系統(tǒng)，在一定的復雜地面環(huán)境情況下，用戶可以遠程控制多面體移動機器人到達設定的目標位置區(qū)域。
　　本文首先闡述了當前移動機器人的研究背景和意義，以及移動機器人的國內外研究現狀，從而提出了多面體變形機器人控制系統(tǒng)的研究課題?？偨Y了多面

2、體變形機器人的控制技術，得出了多面體變形機器人的運動控制算法。其次，進行了系統(tǒng)的總體方案設計，系統(tǒng)可以劃分為兩個部分，即機器人控制單元與手持設備控制單元，通過系統(tǒng)分析，分別對各個模塊的器件進行了選型，并設計了系統(tǒng)的總體工作流程。再之，通過對多面體機構的分析，研究了多面體機構的走行步態(tài)算法和運動控制算法，并對多面體機構的運動路徑規(guī)劃進行了分析研究。根據目標所在方位算法及機構自身方位檢測算法，確定了系統(tǒng)的定位模塊的安裝方式和安裝結構。最后，