簡介：電控課程設(shè)計湖南工業(yè)大學(xué)資料袋機械工程學(xué)院（系、部）20132014學(xué)年第1學(xué)期課程名稱機床與電氣控制技術(shù)指導(dǎo)教師吳吉平職稱教授學(xué)生姓名袁聰專業(yè)班級機工1105班學(xué)號11405700620題目機械手液壓系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計成績起止日期2014年6月6日～2014年6月17日目錄清單序號材料名稱資料數(shù)量備注1課程設(shè)計任務(wù)書12課程設(shè)計說明書13課程設(shè)計圖紙22張湖南工業(yè)大學(xué)I機電控制技術(shù)課程設(shè)計機械手液壓系統(tǒng)的電氣控制設(shè)計機械手液壓系統(tǒng)的電氣控制設(shè)計起止日期2014年6月6日至2014年6月17日學(xué)生姓名袁聰班級機工1105學(xué)號141405700620成績指導(dǎo)教師簽字機械工程學(xué)院機械工程學(xué)院2014年6月17日

簡介：第二章機械手的設(shè)計方案目錄1課設(shè)的主要任務(wù)12機械手的組成13機械手的設(shè)計方案531機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計532機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計633機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計834機械手的驅(qū)動方案設(shè)計835機械手氣壓驅(qū)動936機械手的主要參數(shù)937機械手的技術(shù)參數(shù)列表104手部結(jié)構(gòu)設(shè)計135手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設(shè)計與校核186機械手的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計207結(jié)束語第二章機械手的設(shè)計方案11課設(shè)的主要任務(wù)課設(shè)的主要任務(wù)本課設(shè)將要完成的主要任務(wù)如下1機械手為多工位沖床專用機械手，因此相對于通用機械手來說，它的適用面相對較小2選取機械手的座標型式和自由度3設(shè)計出機械手的各執(zhí)行機構(gòu)，包括手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計。工業(yè)需要的時候還可以用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。4氣壓傳動系統(tǒng)的設(shè)計本課題將設(shè)計出機械手的氣壓傳動系統(tǒng)，包括氣動元器件的選取，氣動回路的設(shè)計，并繪出氣動原理圖。5對氣壓傳動系統(tǒng)原理圖的參數(shù)化繪制進行研究，提高繪圖效率，改善繪圖質(zhì)量。6機械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計本機械手擬采用繼電器對機械手進行控制，本課題將繪出繼電器控制電路圖。22機械手的組成機械手的組成機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1所示。

簡介：APPLICATIONOFPLCINTHEREBUILDINGOFINDUSTRIALMANIPULATCONTROLSYSTEMABSTRACTTHEAPPLICATIONOFPLCINTHEREBUILDINGOFINDUSTRIALMANIPULATCONTROLSYSTEMWASREBUILTCOMPARINGWITHTHEPROGRAMWHICHUSESTHEBASICLOGICINSTRUCTIONCOMPLETELY，ITSHOWSTHEMERITOFUSINGFUNCTIONALINSTRUCTIONINTHEPROGRAMDESIGNTHEPRACTICESHOWSTHISCONTROLSYSTEMHASTHEACTEROFSIMPLESTRUCTURE，LOWPOWERDEPLETIONHIGHRELIABILITYITISUSEFULFTHEREBUILDINGDESIGNOFSIMILARDEVICECONTROLSYSTEMDUETOTHETRADITIONALRELAYCONTROLSYSTEM’SCOMPLEXCONNECTIONSLARGEVOLUMEHIGHPOWERCONSUMPTIONHIGHFAILURERATEITISINEVITABLETRENDTHATCONTROLSYSTEMSUSINGPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCWILLREPLACETRADITIONALRELAYCONTROLSYSTEMCURRENTLYMANYENGINEERINGTECHNICIANSHAVEBEENFAMILIARWITHTHEBASICPLCLOGICINSTRUCTIONSTEPSEQUENCEINSTRUCTIONSBUTTHEAPPLICATIONSOFFUNCTIONALINSTRUCTIONSOFPLCARESTILLNOTWIDESPREADWITHTHEADVANCESINCHIPTECHNOLOGYTHEFUNCTIONOFPLCINSTRUCTIONSHASBECOMEINCREASINGLYSTRONGTHEFUNCTIONWHICHMANYENGINEERINGTECHNICIANSWEREVERYDESIRABLETOBEFEWILLCOMETRUEEASILYTHROUGHFUNCTIONALINSTRUCTIONSWHICHGREATLYENHANCETHEPRACTICALVALUEOFTHEPLCTHISPAPERWILLINTRODUCEAPPLICATIONOFPLCINTHEREBUILDINGOFINDUSTRIALMANIPULATCONTROLSYSTEMTHEADVANTAGESOFFUNCTIONALINSTRUCTIONSUSINGINCONTROLSYSTEMDESIGNS1ANALYSISOFMANIPULATMOTIONCONTROLREQUIREMENTSFIGURE1MANIPULATSTRUCTUREDIAGRAMFIGURE3THISUSESTHEFUNCTIONISTFNC60ITAUTOMATICALLYSETSTHES0S1S2RESPECTIVELYWITHTHEMANUALBACKTOTHEIGINAUTOMATICOPERATIONMODECRESPONDINGTOTHEINITIALSTATEX11FTHEINPUTOFTHEFIRSTCOMPONENTSETSTHEX11X18CRESPONDINGTOMANUALBACKTOTHEIGINSINGLESTEPSINGLECYCLECONTINUOUSOPERATIONBACKTOTHEIGINSTARTAUTOMATICSTARTSTOPOTHERFUNCTIONSS20S27USEDFTHEAUTOMATICSTATEOFTHEACTUALNUMBERATTHESAMETIMEINSTRUCTIONEXECUTIONISTWOULDAUTOMATICALLYCONTROLLEDTHEFOLLOWINGSPECIALAUXILIARYRELAYS1M8040BANSTATETRANSITION2M8041STATETRANSITIONBEGAN3M8042STARTPULSE4M8047STLSTATUSMONITINGEFFECTIVEINADDITIONM8044REPRESENTSCONDITIONSOFIGINPOINTWHENTHEUPPERLIMITLEFTLIMITTRAVELSWITCHISCLOSEDCLAMPINGTHESOLENOIDVALVEISRELEASEDTHEMANIPULATWILLBEINTHEIGINLOCATIONTABLE1IOALLOCATIONTABLENOIONUMBERREFLECTTHEWKINGSTATE1X1LOWERLIMIT2X2UPPERLIMIT3X3RIGHTLIMIT4X4LEFTLIMIT5X5INCREASEDCONTROL6X6LEFTCONTROL7X7RELAXEDCONTROL

簡介：氣動機械手的介紹與特點氣動機械手的介紹與特點近20年來，氣動技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動技術(shù)相結(jié)合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對氣動技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引進，促進了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，負氣動技術(shù)從開關(guān)控制進進閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷進步；由于氣動脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、抗污染能力強和本錢低廉等特點，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。氣壓傳動工作壓力較低，運作提件簡單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會導(dǎo)致工藝流程突然中斷。氣動機械手通用性強，機械手臂采用氣流負壓式吸盤或是夾持式，能實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動，按照抓取工件的要求，手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運動。回轉(zhuǎn)與升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。橫向移動為手臂的橫移，手臂的各種運動都是由氣缸來實現(xiàn)的，由于氣壓傳動系統(tǒng)動作迅速、反應(yīng)靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動定位等特性。由氣動元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡單工藝、小型產(chǎn)品，因為定位精準方面欠缺，不能在高速情況下實現(xiàn)高度的精準定位。氣動技術(shù)是以空氣壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，進行能量傳遞或信號傳遞的工程技術(shù)，是實現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一。大約開始于1776年，JOHNWILKIMSON發(fā)明能產(chǎn)生1個大氣壓左右壓力的空氣壓縮機。1880年，人們第一次利用氣缸做成氣動剎車裝置，將它成功地用到火車的制動上。20世紀30年代初，氣動技術(shù)成功地應(yīng)用于自動門的開閉及各種機械的輔助動作上。至50年代初，大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過來，體積很大。60年代，開始構(gòu)成產(chǎn)業(yè)控制系統(tǒng)，自成體系，不再與風(fēng)動技術(shù)相提并論。在70年代，由于氣動技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，在自動化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80年代進進氣動集成化、微型化的時代。90年代至今，氣動技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術(shù)日趨完美，高精度模塊化氣動機械手問世，智能氣動這一概念產(chǎn)生，氣動伺服定位技術(shù)負氣缸高速下實現(xiàn)任意點自動定位，智能閥島十分理想地解決了整個自動生產(chǎn)線的分散與集中控制題目。氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用。氣動機械手夸大模塊化的形式，現(xiàn)代傳輸技術(shù)的氣動機械手在控制方面采用了先進的閥島技術(shù)（可重復(fù)編程等），氣動伺服系統(tǒng)（町實現(xiàn)任意位置上的精確定位），在執(zhí)行機構(gòu)上全部采用模塊化的拼裝結(jié)構(gòu)。90年代初，由布魯塞爾皇家軍事學(xué)院YBO教授領(lǐng)導(dǎo)的綜合技術(shù)部開發(fā)研制的電子氣動機器人“阿基里斯”六腳勘探員，是氣動技術(shù)、PLC控制技術(shù)和傳感技術(shù)完美結(jié)合產(chǎn)生的“六足動物”。6個腳中的每一個腳都有3個自由度，一個直線氣缸把腳提起、放下，一個擺動馬達控制腳伸展退回運動，另一個擺動馬達則負責(zé)圍繞腳的軸心做旋轉(zhuǎn)之用。精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置有代至今，氣動技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術(shù)日趨完美，高精度模塊化氣動機械手問世，智能氣動這一概念產(chǎn)生，氣動伺服定位技術(shù)負氣缸高速下實現(xiàn)任意點自動定位，智能閥島十分理想地解決了整個自動生產(chǎn)線的分散與集中控制題目。二二氣動機械手特點氣動機械手特點氣壓傳動工作壓力較低，運作提件簡單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會導(dǎo)致工藝流程突然中斷。氣動機械手通用性強，機械手臂采用氣流負壓式吸盤或是夾持式，能實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動，按照抓取工件的要求，手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運動。回轉(zhuǎn)與升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。橫向移動為手臂的橫移，手臂的各種運動都是由氣缸來實現(xiàn)的，由于氣壓傳動系統(tǒng)動作迅速、反應(yīng)靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動定位等特性。由氣動元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡單工藝、小型產(chǎn)品，因為定位精準方面欠缺，不能在高速情況下實現(xiàn)高度的精準定位。氣動技術(shù)是以空氣壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，

簡介：機械手的設(shè)計論文機械手的設(shè)計論文說明在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。PLC機械手設(shè)計主要是依靠限位開關(guān)和電磁閥的控制及推動來實現(xiàn)的。機械手的所有動作均采用電控制、氣壓驅(qū)動。它的上升下降、左移右移和左旋轉(zhuǎn)右旋轉(zhuǎn)均采用雙線圈雙位電磁閥推動氣壓缸完成。機械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動作。在機械手運動的過程中會安裝檢測燈來檢測其運動的啟停。本設(shè)計所用機械部件有模擬機械手爪，電氣方面有可編程控制器（PLC）、開關(guān)電源、電磁閥、等部件。按鈕發(fā)出兩路脈沖到機械手驅(qū)動，控制它的前后移動由氣動閥Y4控制，左右移動由氣動閥Y5控制，左右旋轉(zhuǎn)由氣動閥Y6控制，夾緊和放松由氣動閥Y7控制，另外還有啟動和停止兩個按鈕。機械手自動完成全部動作。42調(diào)試過程中要注意的事項18結(jié)論19致謝20參考文獻21附錄圖片22

簡介：設(shè)備編號設(shè)備編號文件文件編號號PMAJXS0012014通用機械手技術(shù)標準機械手技術(shù)標準發(fā)行日期行日期20140213一、一、儀器設(shè)備簡述儀器設(shè)備簡述1用途用途用于自動化生產(chǎn)，代替人工操作。對電表進行抓取。二、二、工作環(huán)境工作環(huán)境1環(huán)境溫度環(huán)境溫度無2相對濕度無相對濕度無3干擾源無干擾源無4其他要求其他要求（主要是氣壓、電源、接地、信號線等特殊要求）（主要是氣壓、電源、接地、信號線等特殊要求）三、三、設(shè)備技術(shù)參數(shù)；設(shè)備技術(shù)參數(shù)；型式可程式露天機械臂設(shè)計。組成部件XYZ三軸機械臂，傳動電機，馬達驅(qū)動，可編程主控板。工作電壓單相交流220V50HZ安全保護漏電保護、卡表保護等。使用要求可在線體上對電表進行感應(yīng)抓取，并自動掃描條碼。條碼掃描器可手動進行調(diào)節(jié)，使用過程中便于維修及維護保養(yǎng)。符合生產(chǎn)噪音要求。四、四、操作步驟操作步驟一部分聯(lián)機操作一部分聯(lián)機操作1上電開機。（使用前務(wù)必對機械手進行維護點檢）接通機械手主控電源，確認主控箱屏顯內(nèi)容正常00坐標X軸保存位置選擇00微調(diào)002確認機械手恢復(fù)到原點位置。XYZ三軸的感應(yīng)電。3此時即可與電腦或自動工裝進行聯(lián)機操作。二部分脫機微調(diào)二部分脫機微調(diào)1上電開機接通機械手主控電源，至屏顯如下所示第3頁，共4頁22配電箱中非操作人員禁止打開，配電箱中線路密布，以免高壓電傷人33機械臂運行過程中，嚴禁人身接觸。44生產(chǎn)開始確認不良接收軌道內(nèi)整潔，確認軌道內(nèi)感應(yīng)器良好，數(shù)字計數(shù)器為0六、六、設(shè)備保養(yǎng)項目；設(shè)備保養(yǎng)項目；序號日維護周維護月維護檢查維護項目項目詳細內(nèi)容1■■■運行軌跡校正XYZ軸軌道取待測試電表，放置在機械手夾板位置按住‘確認鍵’開機啟動機械手主機裝置按上下左右方向鍵分別調(diào)整機械手XYZ軸的運行軌道。2■運行軌道潤滑潤滑裝置管路清理軌道內(nèi)的灰塵，臟污。用油槍對軌道進行加潤滑油。3■■■線路檢查電機線路傳感器線路電路板連接線檢查線路絕緣層是否有折斷現(xiàn)象，尤其是隨機械臂活動的連接線。確認壓力傳感器連接線狀態(tài)。確認不良接收軌道計數(shù)器能正常使用。按下接觸開關(guān)，計數(shù)器會正常復(fù)位。打開主控箱，檢查各驅(qū)動板插座，主板各連接線是否有虛接現(xiàn)象。對各表位探針進行加焊。確認探針連接線無斷裂。4■■■氣路檢查夾表裝置氣缸電磁閥接通氣管，確認是否漏氣。打開自動化工裝，確認氣閥連接有無漏氣。按氣閥控制開關(guān)，確認夾表裝置是否動作。5■機械臂傳動帶皮帶轉(zhuǎn)軸檢查皮帶是否過于松動（機械臂運行過程中，皮帶有打滑、顫抖，說明皮帶太松）如果皮帶過于松動，則需要對轉(zhuǎn)軸進行微調(diào)。聽運行過程中有無轉(zhuǎn)軸磨損聲等異響，有磨損聲音需對轉(zhuǎn)軸進行加潤滑油。6■X、Y、Z軸步進電機聲音，溫升檢查軸承等處的不正常聲音，不正常的溫升情況9■操作盤電氣裝置及接線螺釘檢查電氣裝置是否有異味，變色。接觸面是否磨損以及接觸螺釘?shù)乃删o情況檢查清理臟物10■內(nèi)部裝置的連接固定控制箱、機床等各裝置間的電氣連接與固定檢查并緊固各接線螺釘及機械臂的各固定螺絲（需使用內(nèi)六角扳手）。檢查并重新緊固繼電器等接線端子上的螺釘11■■■機械臂活動區(qū)域清理機械臂活動區(qū)域檢查機械臂活動區(qū)域內(nèi)是否有干涉物品、線材。校正自動化工裝探針，確認能完整接觸待測板注1、維修人員上崗前必需熟練的撐握本機型的維修保養(yǎng)規(guī)程，嚴格執(zhí)行維護保養(yǎng)項目。

簡介：畢業(yè)設(shè)計論文題目機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計系別電氣與電子工程系專業(yè)自動化姓名孫杰學(xué)號122407224指導(dǎo)教師任琦梅河南城建學(xué)院2011年5月24日河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）河南城建學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書一、主要任務(wù)與目標主要任務(wù)根據(jù)機械手的動作特點和控制要求，完成機械手控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計，并編寫畢業(yè)設(shè)計說明書。目標1、培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)理論知識的能力。2、培養(yǎng)學(xué)生分析和解決實際問題的能力。3、培養(yǎng)學(xué)生調(diào)查研究、查閱技術(shù)文獻、資料、手冊以及編寫技術(shù)文獻的能力。

簡介：一、機器人一、機器人機械手機械手在鑄造行業(yè)的應(yīng)用在鑄造行業(yè)的應(yīng)用降低廢品率，增強生產(chǎn)效率降低廢品率，增強生產(chǎn)效率首先就機器人與機械手的概念簡單解釋如下工業(yè)機器人通常指的是一個單純的機器人（它是機器人的一種，其他的如服務(wù)機器人等）?？蛇M行編程操作，但它自己通常和末端執(zhí)行器（機械手）組裝才能組成一臺完整的機器；機械手1指簡單的機器；2智能機器的末端執(zhí)行器。比如用于搬運玻璃的吸盤架等隨著現(xiàn)代化鑄造業(yè)的不斷發(fā)展，對鑄件及其生產(chǎn)效率要求的不斷提高，這就要求鑄造業(yè)自動化水平也要不斷提高，應(yīng)用于鑄造行業(yè)的機械手也就應(yīng)運而生了。針對鑄造行業(yè)的特殊要求，能夠適應(yīng)“耐高溫、節(jié)能高效、多功能化”多種技術(shù)于一體的鑄造專用機器人系統(tǒng)是值得開發(fā)的，為實現(xiàn)高效節(jié)能的自動化作業(yè)，特別適合鑄造應(yīng)用的惡劣環(huán)境，開發(fā)出精準可靠的機器人是非常有必要的，只有有了機器人高可靠性的保證才能更好的實現(xiàn)綠色鑄造理念。近十年來，隨著計算機計術(shù)的迅猛發(fā)展及機械設(shè)計水平的不斷提高，機械手功能越來越多，性能也越來越穩(wěn)定，種類也越來越豐富。下面簡單介紹幾種鑄造行業(yè)常用的機器人。1、壓鑄機械手這種機械手從壓型中的取出鑄件，然后送到紅外線掃描系統(tǒng)檢測鑄件是否合格，經(jīng)電腦分析后將合格的鑄件放到切邊機或傳送帶上，然后再清理鑄件表面。2、熔模鍛造機械手這種機械手將模組從蠟?zāi)＜苌先∠?，然后將模組浸入料桶內(nèi)，在桶內(nèi)旋轉(zhuǎn)，然后再從桶內(nèi)取出模組，在空中轉(zhuǎn)動，將多余的涂料甩掉，然后將模組放入撒吵槽中，取出后再加行旋轉(zhuǎn)等步驟。3、精密鑄造制殼機械手機器人這種機械手能夠依次完成上涂料、撒砂、干燥等各個步驟，而且能自動采集各個環(huán)節(jié)的信息，并反饋給電腦。4取件機器人（機械手）將高溫高灰塵等人類不易接近環(huán)境中的鑄件取出，降低工人作業(yè)風(fēng)險，提高運作效率。5芯子機器人機器人將芯子從制芯機上取出，并有序的排放到相應(yīng)的工作臺上或者輸送帶上，而后修模機器人進行既定程序方案的修芯子，并將修完并檢查合格的芯子依次放到存儲架或者小車上，等待芯子的裝入。芯子納入機器人將根據(jù)系統(tǒng)提供的信號，將不同種類的芯子依次組裝排放到相應(yīng)的砂型中。6噴涂涂料機器人（機械手）將按照既定方案對砂型的不同部位實行不同用量的噴涂。能保證最有效的節(jié)約用量并能實現(xiàn)噴涂的科學(xué)性及穩(wěn)定性。機器人相關(guān)資料機器人相關(guān)資料國產(chǎn)機器人也正在崛起國產(chǎn)機器人也正在崛起沈陽新松機器人廣數(shù)控廣數(shù)控首鋼莫托曼機器人首鋼莫托曼機器人、眾為興都還是不錯眾為興都還是不錯滴廣泰機器人一、機器人的定義1984年，國際標準化組織（ISO）采納了美國機器人協(xié)會的定義，即“機器人是一種可重復(fù)編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機”。或者“是一種帶有執(zhí)行不同的工作任務(wù)的手臂，且可改編程序動作來完成各種作業(yè)的特殊機械裝置”。我國國家標準GB／T12643一90將工業(yè)機器人定義為“是一種能自動定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機。能撇運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。二、機械手、操作機和工業(yè)機器人的區(qū)別機械手（MECHANICALH）是一種能模仿人手臂的動作，按事先設(shè)定的作業(yè)順序、軌跡和其他要求，實現(xiàn)自動抓取、搬運等作業(yè)的機械化、自動化裝置。機械手在多數(shù)情況下附屬于主機，程序固定（也可通過硬件稍作變更）。操作機（MANIPULAT）是一種獨立的由人工操縱的半自動搬運、抓取、操作的裝置。工業(yè)機器人（INDUSTRIALROBOT），與專用機械手的重要區(qū)別是前者具有獨立的控制系統(tǒng)（大多應(yīng)用計算機技術(shù)）；可以容易地通過再編程的方法實現(xiàn)動作程序的變化來適應(yīng)不同的作業(yè)要求，而機械手則只能完成比較簡單的搬運、抓取及上、下料工作，常常作為機器設(shè)備上的附屬裝置，其程序是固定不變的。三、機器人本體機器人本體是機器人完成作業(yè)的實體，它具有和人手臂相似的動作功能，是可在空間抓放物體或進行其他操作的機械裝置。通常由下列部分構(gòu)成1末端執(zhí)行器又稱手部，可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等。2手腕是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，一般具有2～3個回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。3手臂靠近末端執(zhí)行器的一節(jié)通常叫小臂，靠近機座的，通常叫大臂。4機座有時稱為立柱，可分固定式和移動式兩類。四、機器人的運動自由度回轉(zhuǎn)副（通常稱為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，記作R）、移動副（通常稱為移動關(guān)節(jié)，記作P）、螺旋副（記作H）和球面副（記作S）四種。所謂機器人的運動自由度是指確定一個機器人操作機位置時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目，它是表示機器人動作靈活程度的參數(shù)。工業(yè)機器人的獨立運動（自由度）所合成的運動狀態(tài)（方位），決定了末端執(zhí)行器所夾持的工件（或工具）在空間的位置和姿態(tài)。在計算機器人的自由度時，末端執(zhí)行器的夾持器的動作是不計入的，因為這個動作并不改變工件（或工具）的位置和姿態(tài)。五、機械結(jié)構(gòu)類型為實現(xiàn)末端執(zhí)行器（手部）在空間的位置所需要的3個自由度，可以有不同的運動（自由度）組合，通常可以將其設(shè)計成如下五種型式。1圓柱坐標型（代號RPP）。它與直角坐標型比較，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。

簡介：摘要當今社會，科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展，人類活動給世界帶來了巨大的改變。在科技進步的同時，以各種控制器控制的不同類型的機械手以其突出的性能越來越多的被人們所應(yīng)用。機械手在不同的作業(yè)場合，尤其是在特殊的環(huán)境背景下，為人類活動的順利快速進行帶來了極大的方便和益處，尤為明顯的是在工業(yè)及軍事領(lǐng)域內(nèi)。工業(yè)中大量的生產(chǎn)活動，存在著很多不便于人類操縱的環(huán)節(jié)，特別是在工作環(huán)境較危險的情況下，如果使用具有遠程控制功能的機械手，則可以增加系統(tǒng)的安全性，大大的節(jié)約損耗，提高效率。可見，在自動化、工業(yè)化進程中，在特殊背景環(huán)境中使用機械手已成為一種必然的趨勢。在本設(shè)計中介紹了國內(nèi)外機械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢，描述了機械手控制系統(tǒng)的工作原理和動作實現(xiàn)過程。研究了基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計，還研究了MCGS在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機械手，PLC，MCGS湘潭技師學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）0第一章緒論11課題背景隨著計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC（即可編程邏輯編程器的簡稱）已經(jīng)進入日常生產(chǎn)、生活的各個方面，PLC的應(yīng)用在各行各業(yè)已成為必不可少的內(nèi)容。PLC作為通用的工業(yè)計算機，其功能日益強大，已經(jīng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備。PLC從誕生至今，僅有30年的歷史，但是得到了異常迅猛的發(fā)展，并與CADCAM、機器人技術(shù)一起被譽為當代工業(yè)自動化的三大支柱。在現(xiàn)代工業(yè)中生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)化的進一步發(fā)展，自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱，無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。同時，現(xiàn)在生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進行操作。工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射和污染的場合，應(yīng)用更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快發(fā)展，并取得一定效果，受到機械工業(yè)和鐵路部門的重視。本次課題主要是應(yīng)用三菱公司FX2N系列PLC，對機械手的上下、左右以及抓取運動進行控制。該裝置機械部分有滾珠絲杠、滑軌、機械抓手等；電氣方面由交流電機、變頻器、操作臺等部件組成。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應(yīng)的硬件裝置，控制機械手完成各種動作。12設(shè)計目的和意義科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，產(chǎn)品功能要求的日益增多，復(fù)雜性增加，壽命期的縮短，更新?lián)Q代速度加快。然而，產(chǎn)品的設(shè)計，尤其是機械產(chǎn)品方案的設(shè)計手段，則顯得力不從心，跟不上時代發(fā)展的需要。目前，計算機輔助產(chǎn)品的設(shè)計繪圖、設(shè)計計算、加工制造、生產(chǎn)規(guī)劃已得到了比較廣泛和深入的研究，并初見成效，而產(chǎn)品開發(fā)初期方案的計算機輔助設(shè)計卻遠遠不能滿足設(shè)計的需要。為此，作者在閱讀了大量文獻的基礎(chǔ)上，概括總結(jié)了國內(nèi)外設(shè)計學(xué)者進行方案設(shè)計時采用的方法，并討論了各種方法之間的有機聯(lián)系和機械產(chǎn)品方案設(shè)計計算機實現(xiàn)的的發(fā)展趨勢。自主創(chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來。自主創(chuàng)新，就是從增強國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進消化吸收再創(chuàng)新。重點跨越，就是

簡介：R7控制器的操作方式R7控制器的操作方式SEITE1R7_V7_010002_CHIDOC08022006R7控制器的操作方式SEITE3操作機械手臂前必須詳細完整的閱讀操作手冊，使自己習(xí)慣于本機械手的操作方式不正當?shù)牟僮鲗p壞模具、射出成型機及機械手臂，甚至危害到操作人員的安全。目錄1安全1011安全標準1012安全要素11121安全裝置11122緊急按鈕STOP11123手控器的允許鍵112安裝1221機體安裝12211平面圖–腳座12212架設(shè)機械手1222氣壓13221空壓連結(jié)13222HOERBIGER軸14223SCHUNK軸1523電力連結(jié)16231電源162311錯誤電流安全開關(guān)16232與射出機連結(jié)的接口17233模具安全開關(guān)S5S618234模具安全開關(guān)S5S6的測試過程18235真空開關(guān)SMC192351原始設(shè)定192352壓力設(shè)定2023521評估設(shè)定值N1和遲滯值H2023522設(shè)定感應(yīng)器的N1設(shè)定值和H遲滯值2023523設(shè)定數(shù)值2124原始安全區(qū)域22241一般22242原始參考移動23243手動的原點模式23244定義安全區(qū)域設(shè)定點242441尋找設(shè)定點242442尋找軸的設(shè)定點242443定義所有軸的位置252444定義失敗25245舉例注塑機橫梁26R7_V7_010002_CHIDOC08022006

簡介：目錄目錄第一章第一章緒論緒論11項目的技術(shù)背景與研究意義項目的技術(shù)背景與研究意義12取苗裝置的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀取苗裝置的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀121國外取苗裝置的研究現(xiàn)狀國外取苗裝置的研究現(xiàn)狀122國內(nèi)取苗裝置的研究現(xiàn)狀國內(nèi)取苗裝置的研究現(xiàn)狀13論文的研究目標與研究內(nèi)容論文的研究目標與研究內(nèi)容14論文研究的技術(shù)路線論文研究的技術(shù)路線第二章第二章穴盤苗自動移栽機機械手整機方案設(shè)計穴盤苗自動移栽機機械手整機方案設(shè)計21穴盤苗自動移栽機機械手工作原理和結(jié)構(gòu)分析穴盤苗自動移栽機機械手工作原理和結(jié)構(gòu)分析22利用利用UG建立樣機模型建立樣機模型第三章第三章穴盤苗自動移栽機取苗裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計穴盤苗自動移栽機取苗裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計31取苗機構(gòu)的基本構(gòu)成取苗機構(gòu)的基本構(gòu)成基本結(jié)構(gòu)基本結(jié)構(gòu)（1）機械手）機械手（2）穴盤定位平臺）穴盤定位平臺（3）驅(qū)動系統(tǒng)）驅(qū)動系統(tǒng)（4）控制系統(tǒng)）控制系統(tǒng)PLC程序程序（5）底座）底座32取苗機構(gòu)的工作原理取苗機構(gòu)的工作原理第四章穴盤苗自動移栽機送苗裝置的設(shè)計要求分析第四章穴盤苗自動移栽機送苗裝置的設(shè)計要求分析1穴盤育苗及穴盤的選擇穴盤育苗及穴盤的選擇2送苗裝置的工作原理和結(jié)構(gòu)組成送苗裝置的工作原理和結(jié)構(gòu)組成3送苗機構(gòu)的控制系統(tǒng)送苗機構(gòu)的控制系統(tǒng)第五章取苗裝置的實驗研究第五章取苗裝置的實驗研究1取苗裝置影響因素分析取苗裝置影響因素分析2影響取苗成功率的因素影響取苗成功率的因素3取苗裝置手臂角度的實驗分析取苗裝置手臂角度的實驗分析第一章第一章緒論11項目的技術(shù)背景與研究意義隨著社會進步和人民生活水平的提高，設(shè)施農(nóng)業(yè)已成為國民經(jīng)濟中的支柱產(chǎn)業(yè)，溫室蔬菜、花卉及棉花生產(chǎn)對發(fā)展農(nóng)村經(jīng)濟，增加農(nóng)民收入，豐富人民的菜籃子，改善人民生活具有舉足輕重的作用。穴盤苗移栽是近年才興起的種植新技術(shù)，它具有縮短生育期，提早成熟，提高棉花單產(chǎn)，具有廣闊的推廣前景。過去幾年溫室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盤苗自動移栽技術(shù)是溫室蔬菜或花卉生產(chǎn)實現(xiàn)工廠化和自動化而采用的一種重要的種植方式。目前，國內(nèi)穴盤苗移栽的取苗、喂苗環(huán)節(jié)主要靠手工完成，勞動強度大，作業(yè)效率低，不能滿足規(guī)?；a(chǎn)的需要，從而制約了蔬菜生產(chǎn)的發(fā)展。因此，研制開發(fā)適合我國國情、結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、性能穩(wěn)定可靠的中小型穴盤苗自動移栽機迫在眉睫，而移栽機械手是溫室穴盤苗移栽自動化的關(guān)鍵部分，能夠完成“穴盤定位自動送苗缽苗抓取缽苗投放”這一系列連續(xù)動作，其性能直接影響移栽機的移栽質(zhì)量。穴盤苗移栽機械手的研究對實現(xiàn)實現(xiàn)溫室穴盤苗移栽生產(chǎn)過程自動化、減輕穴盤苗移栽作業(yè)的勞動強度、提高作物移栽質(zhì)量，推進我國溫室農(nóng)業(yè)作物生產(chǎn)機械化和自動化進程，特別是我國“十二五”農(nóng)業(yè)發(fā)展規(guī)劃的順利實施具有重大意義。12取苗裝置的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀取苗裝置的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國外穴盤苗移栽機取苗裝置的技術(shù)較成熟，而且大部分機型開始投入使用，尤其是應(yīng)用于花卉、蔬菜等經(jīng)濟價值高的作物的大面積移栽，具有很好的經(jīng)濟價值。國內(nèi)的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是樣機的試制，尚沒有成型的機型投入生產(chǎn)應(yīng)用。121121國外取苗裝置研究現(xiàn)狀國外取苗裝置研究現(xiàn)狀20世紀初期部分國家開始出現(xiàn)移栽機具。三十年代出現(xiàn)移栽裝置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生產(chǎn)技術(shù)研究，研制出了不同結(jié)構(gòu)的半自動移栽機。八十年代，半自動移栽機已在歐美國家的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中廣泛被使用，培育穴盤苗、移栽作物等，實現(xiàn)了制造機械、播種機械、移栽機等各種機械配套使用。到90年代有關(guān)部門加強從育苗到栽植整個系統(tǒng)的研究使育苗和栽植有機地結(jié)合研制出多種全自動移栽機如日本90年代初將穴盤苗自動移栽機列為農(nóng)業(yè)機械急需開發(fā)的項目日本農(nóng)機研究所聯(lián)合三家農(nóng)機公司于1993年至1995年期間開發(fā)出了三種型號的全自動移栽機（圖11～13）可移栽穴盤苗或紙

簡介：1PLC的工件取、放機械手控制系統(tǒng)設(shè)計報告一、設(shè)計目的作用設(shè)計目的作用1、了解電氣控制裝置的設(shè)計方法、步驟及設(shè)計原則。2、學(xué)以致用，鞏固書本知識，使學(xué)生初步具有設(shè)計電氣控制裝置的能力，從而培養(yǎng)和提高學(xué)生獨立工作的能力和創(chuàng)造能力。3、進行一次工程技術(shù)設(shè)計的基本訓(xùn)練。培養(yǎng)學(xué)生查閱書籍、參考資料、產(chǎn)品手冊、工具書的能力；上網(wǎng)查尋信息的能力；運用計算機進行工程繪圖的能力；編制技術(shù)文件的能力等等。3接通，下降停止。同時接通定時器，機械手開始夾緊工件，定時結(jié)束，夾持完成。機械手上升，上升到頂時，碰到上限位開關(guān)I02接通，上升停止。機械手右移，右移碰到右限位開關(guān)I03接通時，右移停止。機械手下降，下降到底，碰到下限位開關(guān)I01接通時，下降停止。同時接通定時器，機械手放松工件，定時結(jié)束，工件已松開。此時，檢測到無工件處于右工作臺（B點）上方（I00接通）。機械手上升，上升到頂碰到上限位開關(guān)I02接通時，上升停止。機械手左移，左移到原點碰到左限位開關(guān)I04接通時，左移停止。于是機械手動作的一個周期結(jié)束。根據(jù)工件取、放工藝過程和設(shè)備的運行和安裝、調(diào)試與維修需要，本裝置要求有自動回原位、手動、單步、單循環(huán)及自動循環(huán)等5種工作方式，手動方式下有6個手動按鈕。單步、單周、連續(xù)3種方式合稱自動方式。手臂回原點完成后，才能真正切換到自動方式。為了保證在緊急情況下能可靠切斷PLC的負載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。在PLC開始運行時按下“負載電源”按鈕，KM線圈得電自鎖，其主觸點接通，給PLC的外部負載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時“緊急停車”斷開負載電源。每種工作方式的控制要求分別是1自動回原位控制如果機械手處于不在原位的任何其他位置只要按下“回原位”按鈕，機械手便能自動回到原始位置并使原位指示燈點亮。2手動控制手動是指不按工件取放工作順序，視需要可上下、左右、夾緊放松任意動作。但為安全考慮其左右移動工作只允許在上限位才能進行。3單步控制按下工件循環(huán)起動按鈕，機械手按工件移動順序動作一步，到位自動停止。4單循環(huán)控制（半自動）在初始狀態(tài)下按下工件循環(huán)起動按鈕，按工件移動順序完成一件的取放，回到原位停止工作。5自動循環(huán)控制在初始狀態(tài)下按下啟動按鈕，按順序自動地一件件從左工作臺搬至右工作臺直到搬完時回到原位停止工作。工作過程如果中途按下停止按鈕則在完成本循環(huán)工件取放回到原位后停止工作。

簡介：湖北理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計摘要慧魚創(chuàng)意組合模型主要有組合包、培訓(xùn)模型、工業(yè)模型三大系列，涵蓋了機械、電子、控制、氣動、汽車技術(shù)、能源技術(shù)和機器人技術(shù)等領(lǐng)域和高新學(xué)科，利用工業(yè)標準的基本構(gòu)件（機械元件／電氣元件／氣動元件），輔以傳感器、控制器、執(zhí)行器和軟件的配合，運用設(shè)計構(gòu)思和實驗分析，可以實現(xiàn)任何技術(shù)過程的還原，更可以實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)和大型機械設(shè)備操作的模擬，從而為實驗教學(xué)、科研創(chuàng)新和生產(chǎn)流水線可行性論證提供了可能，世界知名的德國西門子、德國寶馬、美國IBM等一大批著名公司都采用慧魚模型來論證生產(chǎn)流水線。ABSTRACTFISCHERCREATIVECOMBINATIONMODELMAINLYINCLUDETHECOMBINATIONPACKAGESTRAININGMODEINDUSTRIALMODELTHREESERIESCOVERSTHEMECHANICALPNEUMATICAUTOMOTIVEELECTRONICSCONTROLTECHNOLOGYENERGYTECHNOLOGYROBOTTECHNOLOGYHIGHNEWDISCIPLINESUSINGINDUSTRIALSTARDOFTHEBASICBUILDINGBLOCKSMECHANICALCOMPONENTSELECTRICALCOMPONENTSPNEUMATICCOMPONENTSSUPPLEMENTEDBYSENSCONTROLLERACTUATSOFTWAREUSINGDESIGNEXPERIMENTALANALYSISCANIMPLEMENTANYREDUCTIONOFTECHNOLOGYPROCESSMECANREALIZEINDUSTRIALPRODUCTIONTHESIMULATIONOFLARGEMECHANICALEQUIPMENTOPERATIONFFEASIBILITYEXPERIMENTTEACHINGSCIENTIFICRESEARCHINNOVATIONPRODUCTIONLINESPROVIDESAPOSSIBLEWLDFAMOUSGERMANYSIEMENSGERMANYSBMWTHEUNITEDSTATESALARGENUMBEROFFAMOUSCOMPANIESSUCHASIBMMODELISUSEDTODEMONSTRATETHEPRODUCTIONASSEMBLYLINE湖北理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計11緒論11慧魚創(chuàng)意模型實驗介紹1964年，慧魚創(chuàng)意教學(xué)組合模型（FISCHERTECHNIK）誕生于德國，是由德國發(fā)明家ARTHURFISCHER博士在1964年從其專利“六面拼接體”的基礎(chǔ)上發(fā)明的。它是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，是展示科學(xué)原理和技術(shù)過程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進教育理念的學(xué)具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實驗提供了最佳的載體?；埕~創(chuàng)意組合模型的主要部件采用優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)拆裝的同時不影響模型結(jié)合的精確度；構(gòu)件的工業(yè)燕尾槽專利設(shè)計使六面都可拼接，獨特的設(shè)計可實現(xiàn)隨心所欲的組合和擴充。它由各種型號和規(guī)格的零件構(gòu)成，類似于積木。零件的種類很多，幾乎包括了機械課程和日常生活中的所有零件，如機械零件連桿、凸輪、齒輪（普通齒輪、錐齒輪、斜齒輪、內(nèi)嚙合齒輪、外嚙合齒輪等）、蝸輪、蝸桿、螺桿、鉸鏈、帶、鏈條、軸（直軸和曲軸）、聯(lián)軸器、彈簧、減速器、齒輪箱、車輪等；電氣零件直流電機、燈泡、電磁氣閥、行程開關(guān)、傳感器（光敏、熱敏、磁敏、觸敏）、可調(diào)直流變壓器、電腦接口板、PLC接口板、紅外線發(fā)射接收裝置等；氣動零件儲氣罐、汽缸、活塞、氣彎頭、手動氣閥、電磁氣閥、氣管等。由這些零件的不同組合便可構(gòu)造出各式各樣的模型，這些模型主要可分為兩大類技術(shù)組和機器人組。技術(shù)組又包括傳感器技術(shù)組、氣動技術(shù)組、汽車技術(shù)組、太陽能技術(shù)組、萬能組合包。機器人組又包括3D機器人、計算機器人、實驗機器人、工業(yè)機器人、移動機器人和氣動機器人。在慧魚實驗過程中，通過對各類模型的認識和組裝，從而可以熟悉并掌握各類機械設(shè)備和自動化裝置的常用結(jié)構(gòu)和工作原理。在模型的組建中，學(xué)生將運用到機械加工、氣動技術(shù)、電子電路和軟件編程等知識，從而加深了對這些相關(guān)課程的理解。另外通過慧魚模型的搭建和組裝也培養(yǎng)了學(xué)生的實際動手的能力、解決實際問題的能力和創(chuàng)新設(shè)計的能力慧魚機器人基本構(gòu)件以及功能

簡介：鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院2011年12月07日學(xué)生姓名名柳云飛學(xué)號號102201122專業(yè)業(yè)機械制造與自動化設(shè)計設(shè)計論文論文題目題目機械臂設(shè)計指導(dǎo)教師尹欣尹欣機械手手部的機構(gòu)系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)，固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的最多?？梢愿鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。本設(shè)計所做的機械手采用二指形狀。（2）手臂手臂有無關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分本設(shè)計所做的機械手的手臂采用無關(guān)節(jié)臂。手臂的作用是引導(dǎo)手指準確的抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要精確的定位。本設(shè)計所做的機械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個方向的定位均采用行程開關(guān)控制，以保證定位的精度?？偫C械手的運動離不開直線移動和轉(zhuǎn)動二種，因此，它采用的執(zhí)行機構(gòu)主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。軀干是安裝手臂、動力源和執(zhí)行機構(gòu)的支架。5驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)主要有四種液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓氣動用的最多，占90以上，電動、機械驅(qū)動用的較少。液壓驅(qū)動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱等實現(xiàn)傳動。它利用油缸、馬達加上齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈輪等實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。液壓驅(qū)動的優(yōu)點是壓力高、體積小、出力大、運動平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點是需要配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。氣壓驅(qū)動所采用的元件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等。一般采用46個大氣壓，個別的達到810個大氣壓。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。缺點是出力小，體積大。由于空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。為了減少停機時產(chǎn)生的沖擊，氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機構(gòu)或緩沖機構(gòu)。電力驅(qū)動采用的不多?，F(xiàn)在都用三相感應(yīng)電動機作為動力，用大減速比減速器來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)；直線運動則用電動機帶動絲杠螺母機構(gòu)；有的采用直線電動機。通用機械手則考慮用步進電機、直流或交流的伺服電機、變速箱等。電力驅(qū)動的優(yōu)點是動力源簡單，維護，使用方便。驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)可以采用統(tǒng)一形式的動力，出力比較大；缺點是控制響應(yīng)速度比較慢。機械驅(qū)動只用于固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)實現(xiàn)規(guī)定的動作。它的

簡介：0工業(yè)機械手設(shè)計工業(yè)機械手設(shè)計指導(dǎo)老師郝健組員組員0第一章第一章引言1111工業(yè)機械手概述工業(yè)機械手概述機械手的結(jié)構(gòu)形式比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。液壓傳動機械手是以壓縮液體的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是介質(zhì)源極為方便，輸出力小，液壓動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。液壓技術(shù)有以下優(yōu)點（1）體積小、重量輕，因此慣性力較小，當突然過載或停車時，不會發(fā)生大的沖擊；（2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動調(diào)節(jié)牽引速度，并可實現(xiàn)無極調(diào)速；（3）換向容易，在不改變電機旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實現(xiàn)工作機構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運動的轉(zhuǎn)換；（4）液壓泵和液壓馬達之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴格限制；（5）由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對運動表面間能自行潤滑，磨損小，使用壽命長；（6）操縱控制簡便，自動化程度高；（7）容易實現(xiàn)過載保護。1212液壓機械手的設(shè)計要求液壓機械手的設(shè)計要求122課題的設(shè)計要求本課題將要完成的主要任務(wù)如下1機械手為通用機械手，因此相對于專用機械手來說，它的適用面相對較廣。2選取機械手的座標型式和自由度。3設(shè)計出機械手的各執(zhí)行機構(gòu)，包括手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計，可以應(yīng)用于夾持式手爪來抓取棒狀物體等。4液壓傳動系統(tǒng)的設(shè)計本課題將設(shè)計出機械手的液壓傳動系統(tǒng)，包括液壓元器件的選取，液壓回路的設(shè)計。