深空探測(cè)器自主規(guī)劃建模方法研究.pdf

1、深空探測(cè)由于探測(cè)目標(biāo)距離遠(yuǎn)，飛行環(huán)境不確定等因素，給探測(cè)器的控制和操作帶來(lái)了實(shí)時(shí)性和可靠性的問題。自主技術(shù)是解決這些問題的一條有效途徑。探測(cè)器任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)首先需要解決的問題是規(guī)劃知識(shí)的表示問題。
　　本文通過對(duì)探測(cè)器規(guī)劃問題的分析，提出了以探測(cè)器活動(dòng)為中心的探測(cè)器“動(dòng)態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移”自主規(guī)劃系統(tǒng)模型。
　　本文根據(jù)探測(cè)器領(lǐng)域知識(shí)表示的特點(diǎn)，詳細(xì)定義了探測(cè)器模型的表示方法。對(duì)描述探測(cè)器模型的各要素進(jìn)行了規(guī)范的定義和描述。通過活

2、動(dòng)的狀態(tài)約束、資源約束、活動(dòng)后效來(lái)表示探測(cè)器系統(tǒng)中各種復(fù)雜的約束關(guān)系。
　　本文引入時(shí)間線的概念來(lái)形象表示規(guī)劃活動(dòng)以及系統(tǒng)狀態(tài)、資源隨時(shí)間的變化情況。
　　為了進(jìn)一步驗(yàn)證本文建模設(shè)計(jì)的有效性，文中以深空探測(cè)器某一任務(wù)段為應(yīng)用實(shí)例，建立探測(cè)器自主規(guī)劃模型，并對(duì)所建立的模型做了規(guī)劃驗(yàn)證。
　　為實(shí)現(xiàn)探測(cè)器自主規(guī)劃系統(tǒng)建模的快捷化和智能化，本文提出了模板化的黑箱建模方式。
　　最后，采用Java語(yǔ)言，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了深空探