水下滑翔機(jī)控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、水下滑翔機(jī)是一種新興的水下探測平臺(tái),它通過改變自身的浮力大小,配合滑翔翼的作用,將升力轉(zhuǎn)化為向前的動(dòng)力,完成鋸齒形的運(yùn)動(dòng),所以它的能耗非常低,能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)航程和長航期。配合滑翔機(jī)自身搭載的相關(guān)傳感器,可以對(duì)大海域范圍內(nèi)的海洋數(shù)據(jù)進(jìn)行探測,因此在海洋探測領(lǐng)域和軍事領(lǐng)域有著廣泛的運(yùn)用前景。
　　本文對(duì)水下滑翔機(jī)的工作原理和工作過程進(jìn)行了詳細(xì)的闡述,結(jié)合實(shí)際的使用環(huán)境分析了水下滑翔機(jī)的功能需求,明確了滑翔機(jī)的結(jié)構(gòu)組成,并在此基礎(chǔ)上從電氣結(jié)

2、構(gòu)、軟件架構(gòu)上作出了總體的設(shè)計(jì)。然后分軟、硬件系統(tǒng)對(duì)各功能模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。硬件方面,內(nèi)部器件連接方式選擇了485總線,給出了具體的實(shí)現(xiàn)電路圖,并設(shè)計(jì)了高層的通訊協(xié)議。接著設(shè)計(jì)了以STM32F107為核心的嵌入式系統(tǒng)硬件控制電路。同時(shí)對(duì)系統(tǒng)的電源模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì),著重描述了系統(tǒng)電源的控制方式及內(nèi)部電壓轉(zhuǎn)換的方法,其中系統(tǒng)電源的控制是考慮到水下滑翔機(jī)實(shí)際的使用情況,設(shè)計(jì)了干簧管上電的方式,這樣不僅方便,而且不用像外部開關(guān)控制一樣擔(dān)心密封性的問