水下滑翔機控制系統(tǒng)的研究與設計.pdf

1、水下滑翔機是一種新興的水下探測平臺,它通過改變自身的浮力大小,配合滑翔翼的作用,將升力轉(zhuǎn)化為向前的動力,完成鋸齒形的運動,所以它的能耗非常低,能夠?qū)崿F(xiàn)遠航程和長航期。配合滑翔機自身搭載的相關傳感器,可以對大海域范圍內(nèi)的海洋數(shù)據(jù)進行探測,因此在海洋探測領域和軍事領域有著廣泛的運用前景。
　　本文對水下滑翔機的工作原理和工作過程進行了詳細的闡述,結(jié)合實際的使用環(huán)境分析了水下滑翔機的功能需求,明確了滑翔機的結(jié)構(gòu)組成,并在此基礎上從電氣結(jié)

2、構(gòu)、軟件架構(gòu)上作出了總體的設計。然后分軟、硬件系統(tǒng)對各功能模塊進行了設計。硬件方面,內(nèi)部器件連接方式選擇了485總線,給出了具體的實現(xiàn)電路圖,并設計了高層的通訊協(xié)議。接著設計了以STM32F107為核心的嵌入式系統(tǒng)硬件控制電路。同時對系統(tǒng)的電源模塊進行了設計,著重描述了系統(tǒng)電源的控制方式及內(nèi)部電壓轉(zhuǎn)換的方法,其中系統(tǒng)電源的控制是考慮到水下滑翔機實際的使用情況,設計了干簧管上電的方式,這樣不僅方便,而且不用像外部開關控制一樣擔心密封性的問