基于RBF的無人機(jī)重構(gòu)控制策略研究.pdf

1、無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的容錯(cuò)性及可靠性是保證無人機(jī)安全飛行及返航的重要因素之一。當(dāng)無人機(jī)出現(xiàn)故障或者遭到損傷時(shí)，飛行控制系統(tǒng)應(yīng)能夠依據(jù)故障特性和損傷特性迅速調(diào)整控制策略并實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的重構(gòu)，這對(duì)于保證無人機(jī)繼續(xù)執(zhí)行飛行任務(wù)或者安全返航具有重要的意義。 本論文針對(duì)某型無人機(jī)提出了一種徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RBF)與線性模型跟隨相結(jié)合的無人機(jī)飛行重構(gòu)控制系統(tǒng)，并對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了分析研究，主要內(nèi)容如下： 1.對(duì)無人機(jī)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分

2、析，給出了無人機(jī)空間運(yùn)動(dòng)的六自由度模型。對(duì)無人機(jī)的典型故障進(jìn)行了分析研究，并給出了相應(yīng)的故障模型。 2.對(duì)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在無人機(jī)飛行重構(gòu)控制中的應(yīng)用進(jìn)行了分析研究，給出了一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與線性模型跟隨相結(jié)合的無人機(jī)飛行重構(gòu)控制策略。 3.針對(duì)該型無人機(jī)，對(duì)無風(fēng)條件及有風(fēng)干擾下的無人機(jī)飛行做了相應(yīng)仿真，并對(duì)典型故障條件下的飛行控制策略重構(gòu)進(jìn)行了仿真研究。 研究表明，本論文采用的基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與線性模型跟隨