基于RBF的無人機重構控制策略研究.pdf

1、無人機飛行控制系統(tǒng)的容錯性及可靠性是保證無人機安全飛行及返航的重要因素之一。當無人機出現(xiàn)故障或者遭到損傷時，飛行控制系統(tǒng)應能夠依據(jù)故障特性和損傷特性迅速調整控制策略并實現(xiàn)控制系統(tǒng)的重構，這對于保證無人機繼續(xù)執(zhí)行飛行任務或者安全返航具有重要的意義。 本論文針對某型無人機提出了一種徑向基神經網絡(RBF)與線性模型跟隨相結合的無人機飛行重構控制系統(tǒng)，并對該系統(tǒng)進行了分析研究，主要內容如下： 1.對無人機進行了運動學、動力學分

2、析，給出了無人機空間運動的六自由度模型。對無人機的典型故障進行了分析研究，并給出了相應的故障模型。 2.對RBF神經網絡在無人機飛行重構控制中的應用進行了分析研究，給出了一種基于RBF神經網絡與線性模型跟隨相結合的無人機飛行重構控制策略。 3.針對該型無人機，對無風條件及有風干擾下的無人機飛行做了相應仿真，并對典型故障條件下的飛行控制策略重構進行了仿真研究。 研究表明，本論文采用的基于RBF神經網絡與線性模型跟隨