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文檔簡介
1、無人機(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)一經問世,就備受各國軍事專家的青睞,而更因其能遂行3D(Dangerous,Dirty and Dull)任務,即危險的、惡劣的、枯燥的任務,也預示著它具有更廣闊的發(fā)展空間。自主著陸是未來無人機系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢之一,而高精度的自主引導定位技術是實現(xiàn)無人機自主降落的關鍵。隨著計算機視覺與攝像測量的交叉發(fā)展,雙目視覺引導技術已經被引入到無人機自主著陸的過程中。介于雙目視覺引導
2、技術存在降落背景復雜、基線距離受限等使用限制,引入測距模塊、激光照射等多種傳感器與視覺引導形成有力補充,從而提高無人機自主降落的可靠性。
本文以多傳感器融合無人機降落地基引導為研究背景,選用無線電測距模塊作為雙目視覺技術的輔助手段,運用激光主動成像技術與合作目標相配合,實現(xiàn)對無人機降落階段的定位和引導。主要工作及創(chuàng)新點如下:
(1)設計了一種基于DGPS的大視場二維主動視覺系統(tǒng)標定方法
針對系統(tǒng)內的由攝像機
3、固定在轉臺轉動中心位置的二維主動視覺系統(tǒng)(Active2DVision System),提出了一種基于DGPS(DifferentialGlobal Positioning System)的大視場二維主動視覺系統(tǒng)標定方法,利用DGPS靶標在應用環(huán)境中的定位效果,求取世界坐標系與轉臺坐標系之間的轉換矩陣關系,該方法能夠快速便捷地標定二維主動視覺系統(tǒng),可應用于無人機視覺主動定位。
(2)多傳感器融合技術研究
分析了雙目二
4、維主動視覺系統(tǒng)無人機定位模型與基于無線電測距單目二維主動視覺系統(tǒng)的無人機定位模型,通過對兩種無人機定位方法的誤差分析和仿真實驗,得到了兩種模型的適用范圍,設計了一種基于兩種模型的自適應融合方法,降低了仿真環(huán)境下對無人機定位過程的誤差。
(3)基于激光主動成像的目標識別
針對現(xiàn)有無人機識別較難,背景較復雜等問題,提出了利用激光主動成像的方式對合作目標進行識別。這種方法降低了背景復雜程度,增強了目標的顯著性,從而減少了圖
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