小型無人直升機視覺引導著陸技術研究.pdf

1、隨著科技的迅猛發(fā)展，基于視覺的小型無人直升機姿態(tài)解算算法被應用到了諸多領域中。而小型無人機的自主著陸是其飛行過程中的重要環(huán)節(jié)，精確、平穩(wěn)的著陸可以保證無人機部件的完好，延長無人機的使用壽命。在以往的研究中，慣性導航系統(tǒng)通常會被用于確定小型無人機的位姿信息，該系統(tǒng)不具備良好的抗干擾能力，無法較好的實現無人機的位姿解算，也很難控制無人機在飛行過程和自主著陸過程中的位置和姿態(tài)。
　　本文對獲取無人機的姿態(tài)信息對單目視覺的小型無人機位姿解

2、算算法進行了深入的探討，為小型無人直升機的視覺輔助著陸做準備。首先，搭建了一個適合小型無人直升機視覺測量的硬件系統(tǒng)，該系統(tǒng)由CCD攝像機圖像采集模塊，計算機模塊PC104及供電電源模塊等重要模塊構成，然后通過無人直升機上的CCD攝像機實時捕捉地面目標中的特征點信息。最后通過對比相似迭代法和兩階段迭代法這兩種方法，分別求解出無人機的位姿，為的是從中選擇最優(yōu)算法以求得無人機相對于地面合作目標的位姿。最后設計了一個進場引導視覺著陸方案，為最終