無人直升機嵌入式自駕儀主控制器設計與開發(fā).pdf

1、國外無人直升機及其自動駕駛儀技術發(fā)展較早，目前已有幾種較成熟的自動駕駛儀產(chǎn)品問世；國內相關研究起步較晚，而且受到國外技術的封鎖，雖然眾多研究機構都在努力探索，但是目前國內無人直升機自動駕駛儀在姿態(tài)穩(wěn)定、智能導航和飛行管理等方面，較國外水平還有很大差距。
　　 主控制器是自動駕駛儀核心算法的運算平臺，用于執(zhí)行姿態(tài)解算、導航制導、飛行管理、飛行控制等一系列控制算法；同時它還與導航設備、無線傳輸設備以及協(xié)控制器進行數(shù)據(jù)通信。
　

2、　 本文從嵌入式技術的角度出發(fā)，對無人直升機自動駕駛儀主控制器的總體設計、功能設計、軟硬件設計等方面進行了研究，希望能夠實現(xiàn)自動駕駛儀的高性能、小型化。本文首先介紹了無人機的發(fā)展背景和研究現(xiàn)狀；接著詳細闡述了自動駕駛儀的總體方案設計；然后著重分析了主控制器的功能設計、硬件設計、軟件設計，其中包括微處理器Intel XScale PXA270的選型和應用；接著研究了主控制器嵌入式Linux操作系統(tǒng)的相關軟件技術；以及底層驅動程序設計及其