提升性能的多控制器切換控制.pdf

1、本文主要研究幾種提升系統(tǒng)性能的多控制器切換規(guī)則。相對(duì)于單一控制器而言，多個(gè)控制器切換控制為設(shè)計(jì)者提供了更多的自由度，從而可能獲得單一控制所不可能達(dá)到的控制效果。如廣為應(yīng)用的變結(jié)構(gòu)控制，多模型自適應(yīng)控制等方法都是通過(guò)多個(gè)控制器的切換提高了系統(tǒng)的抗擾動(dòng)能力和動(dòng)態(tài)性能。多控制器切換使得整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)成為一個(gè)切換系統(tǒng)，可以應(yīng)用切換系統(tǒng)理論加以分析和論證。近10年來(lái)，切換系統(tǒng)理論迅速發(fā)展，形成了較系統(tǒng)的理論體系，主要利用類Lyapunov函數(shù)法進(jìn)行

2、分析和設(shè)計(jì)。大量結(jié)果表明，通過(guò)切換信號(hào)和控制器的雙重設(shè)計(jì)，可以獲得非切換系統(tǒng)所不具有的優(yōu)良性能。
　　本文研究為切換對(duì)象-跳變負(fù)載機(jī)械臂和非切換對(duì)象-雙容水槽分別設(shè)計(jì)多個(gè)控制器和切換律，以提升系統(tǒng)的性能。主要工作如下：
　　(1)采用切換系統(tǒng)描述參數(shù)跳變機(jī)械臂，在負(fù)載變化可測(cè)時(shí)，即切換信號(hào)可用的情況下，基于平均駐留時(shí)間方法為機(jī)械臂設(shè)計(jì)切換滑?？刂破?。
　　(2)在負(fù)載變化不可檢測(cè)，即切換信號(hào)不可用的情況下，為切換機(jī)械臂