MUH低成本姿態(tài)增穩(wěn)系統研究.pdf

1、無人直升機具有懸停、垂直起降等機動性能，在偵測、航拍、救援等軍民用方面都有廣闊的應用空間。微小型無人直升機(MUH)飛行更靈活、損耗代價小，是各無人直升機研究團隊的首選研究平臺，也廣受模型愛好者的歡迎。MUH姿態(tài)增穩(wěn)系統可以增加姿態(tài)穩(wěn)定度并幫助保持MUH水平，減輕操控手的負擔。由于現有的MUH姿態(tài)增穩(wěn)系統的成本高，工作受天氣影響等因素，研究低成本、獨立穩(wěn)定的姿態(tài)增穩(wěn)系統對于推廣MUH應用有巨大的意義。
　　 本文設計開發(fā)的硬件平

2、臺采用了高效率、高精度的電壓轉換芯片，同時提供工作電源與標準電源，節(jié)省了硬件空間和成本；而三軸陀螺儀和加速度計組成的慣性測量單元成本低，可以提供高精度的姿態(tài)反饋；單片機控制中心則在保證系統功能的基礎上進一步節(jié)約了成本。
　　 基于重力場自適應互補濾波的MUH水平姿態(tài)估計方法，用陀螺儀和加速度計輸出進行自適應互補濾波來估計可解算水平姿態(tài)的重力場，較大程度剔除陀螺儀漂移和運動加速度的干擾，在慣性測量單元上實現了獨立、穩(wěn)定的姿態(tài)估計。