無人機航跡規(guī)劃與任務分析的仿真與實現(xiàn).pdf

1、隨著自動化控制，計算機信息技術和網(wǎng)絡通信技術的發(fā)展，現(xiàn)代無人機技術有了很大的變革，其自身所能承擔的任務也越來越多。任務增加和復雜性的加劇對無人機自身的自主飛行能力也提出了更高的要求，不但要求無人機能夠完成飛行任務，并且在執(zhí)行任務過程中各種代價都要求降低到一個限定的范圍內。一種有效的解決途徑就是無人機任務規(guī)劃技術，而在無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)中，航跡規(guī)劃作為其重要的組成部分，同樣發(fā)揮著重要的作用。
　　 無人機航跡規(guī)劃是指在特定約束條件

2、下，尋找滿足無人機機動性能以及環(huán)境條件限制的，從起點到目標點的最優(yōu)飛行軌跡，它是無人機任務規(guī)劃系統(tǒng)的關鍵技術，也是實現(xiàn)無人機自主飛行的技術保障。本文是以無人機地面站軟件系統(tǒng)集成為背景，對無人機航跡規(guī)劃技術中的關鍵問題進行了研究。主要工作如下：
　　 1.在無人機進行低空飛行過程中，將面臨極其復雜的戰(zhàn)場環(huán)境。本文研究了兩種不同的威脅處理方法，選擇將威脅信息等效為電子地圖方法對威脅進行處理，有效降低了航跡規(guī)劃過程的復雜度。分別對探測

3、威脅、火力攻擊威脅和天氣威脅進行了研究，對雷達的作用范圍、探測概率以及地空導彈和火炮的殺傷概率做了相關分析，建立了這幾種威脅的等效地形模型。
　　 2.為了對機載傳感器在無人機飛行過程中的工作狀態(tài)進行實時監(jiān)控，即傳感器的波束覆蓋范圍進行實時觀察，本文研究了合成孔徑雷達和光學傳感器的相關參數(shù)，分別建立了相應的模型，完成了對傳感器覆蓋范圍的仿真分析。
　　 3.分析了無人機的飛行任務，研究了幾種常見的無人機航跡規(guī)劃算法，建立