基于六自由度機(jī)器人自動(dòng)焊縫檢漏系統(tǒng)設(shè)計(jì)及虛擬仿真.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、近幾十年來(lái),隨著航天事業(yè)的迅速發(fā)展,各種航天器的泄漏檢測(cè)成為從事航天領(lǐng)域工作者的研究?jī)?nèi)容之一。推進(jìn)系統(tǒng)作為航天器的重要組成部分,是由各種具有密封要求的閥和許多個(gè)不同直徑、方位的復(fù)雜管路通過(guò)焊縫連接而成,這些部位一旦發(fā)生泄漏將造成嚴(yán)重的后果,因此,需要對(duì)這些部位進(jìn)行檢漏。由于焊縫多,不僅要提高檢漏的可靠性,同時(shí)要提高檢漏的效率。本文以衛(wèi)星推進(jìn)系統(tǒng)復(fù)雜管路焊縫為背景,采用機(jī)器人進(jìn)行檢漏,開(kāi)發(fā)基于機(jī)器人的自動(dòng)化檢漏仿真程序并進(jìn)行虛擬仿真,通過(guò)

2、仿真證明自動(dòng)化檢漏的可行性。
  根據(jù)自動(dòng)化檢漏技術(shù)指標(biāo),本文首先對(duì)基于六自由度機(jī)器人自動(dòng)化檢漏系統(tǒng)進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì),根據(jù)機(jī)器人的指標(biāo),選擇適合本課題的ABB IRB2600ID機(jī)器人,對(duì)檢漏系統(tǒng)中的各功能模塊進(jìn)行了功能研究,論證所確定總體方案及各功能模塊的可行性。
  采用 VB API對(duì)Pro/E進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),設(shè)計(jì)了對(duì)推進(jìn)系統(tǒng) Pro/E三維模型支撐板上的焊縫進(jìn)行特征識(shí)別的算法,利用該算法實(shí)現(xiàn)了焊縫特征識(shí)別并提取焊縫的空

3、間位姿坐標(biāo);采用蟻群算法對(duì)提取出的所有焊縫進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃,利用該算法實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)路徑規(guī)劃并通過(guò)人機(jī)界面顯示規(guī)劃結(jié)果;研究檢漏機(jī)械手對(duì)焊縫位置處的各種閥干涉檢查的方法,運(yùn)用Pro/E軟件下的Skeleton和Program,實(shí)現(xiàn)了檢漏機(jī)械手在焊縫位置處的干涉檢查。
  通過(guò)焊縫特征識(shí)別、路徑規(guī)劃及檢漏機(jī)械手干涉檢查的研究,為開(kāi)發(fā)基于六自由度機(jī)器人自動(dòng)化檢漏程序解決了前期關(guān)鍵問(wèn)題。
  在此基礎(chǔ)上,對(duì)ABB機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究

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