6-DOF工業(yè)機器人的工作空間與靈巧性分析及其應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、大力發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)是目前我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型的關鍵。然而，與發(fā)達國家相比，我國六關節(jié)軸（6-DOF）工業(yè)機器人占比不足6％且多應用于精度所需不高的場合。工作空間與靈巧性是工業(yè)機器人運動學的重要指標，也是對工業(yè)機器人進行控制的基礎。尚未見到針對常見6-DOF工業(yè)機器人工作空間與靈巧性分析及其應用開展的系統(tǒng)、通用的研究。本文針對三款有代表性的6-DOF工業(yè)機器人，對其工作空間與靈巧性的分析及其應用開展系統(tǒng)研究，并且研究的方法可應用于任意6-D

2、OF工業(yè)機器人上。
　　首先，對IRB6650S、UR5、Stanford這三款有代表性且構形不同的工業(yè)機器人，采用D-H建模方法，建立了正運動學模型；采用Newton Laphson迭代法為6-DOF工業(yè)機器人建立了通用的逆運動學模型。
　　其次，用MATLAB編程實現(xiàn)了基于蒙特卡羅算法的工作空間分析與基于服務球理論的靈活度、靈活工作空間和靈活姿態(tài)空間的分析。以工作空間與靈巧性為指標，對比評價了不同構形與尺寸參數(shù)對工業(yè)機器

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