無人飛行器組合導航系統(tǒng)設計與實現(xiàn)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、無人飛行器對導航系統(tǒng)的要求主要有：體積小、重量輕、功耗小、精度高以及運算速度快等。目前，導航系統(tǒng)的種類繁多，其中捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)以其完全自主性、體積小、重量輕和成本低等優(yōu)點得到了廣泛的應用。但由于其誤差隨時間而不斷積累的缺陷，難以長時間單獨工作。本文中對捷聯(lián)慣導與GPS的組合導航系統(tǒng)進行了研究，設計了基于卡爾曼濾波器的組合導航信息融合算法，并在Matlab/Simulink環(huán)境下，分別對純捷聯(lián)慣導系統(tǒng)和組合導航系統(tǒng)進行了仿真分析，同時

2、驗證了組合導航算法的可行性。
　　本文研究了組合導航系統(tǒng)的兩種實現(xiàn)方案，即FPGA方案和DSP+ARM方案。其中，前者利用FPGA的靈活可定制性，以及強大的運算能力，設計了基于FPGA的雙NiosII處理器架構(gòu)的導航計算機，其中一個NiosII處理器負責數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)傳輸以及傳感器控制，另一個則負責導航運算。DSP+ARM方案同樣采用雙CPU架構(gòu)，采用具有強大運算能力的浮點型DSP以及基于Cortex-M3處理器的STM32芯片，

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