船舶隨動吊裝機構動力學及控制策略研究.pdf

1、隨著經濟和社會的快速發(fā)展，水上運輸所擁有的低成本、運載量大等優(yōu)勢更為突出地體現出來。近幾年，特別是在國際貿易中，水上運輸占有了很大的運輸比例。水上運輸貿易的不斷擴大，使得水上運輸的安全性越來越受到關注。 船舶吊裝機構是港口船舶裝卸的重要工具，在港建水工作業(yè)、造船工程、橋梁建筑、水下打撈以及各種海洋工程中均有廣泛的應用。吊裝的安全性在水上運輸安全中占有重要的地位。特別是在水上作戰(zhàn)或救援時，船舶吊裝機構要在海情惡劣的情況下實現大宗貨

2、物的及時移交和轉移。此時，吊裝過程的安全性集中體現在吊裝機械的動態(tài)穩(wěn)定性上。船舶吊裝機構在吊裝貨物時，水上波浪的作用會引起船體的運動，導致吊裝貨物的擺動加大，給起吊操作帶來危險，有時需被迫中止起吊作業(yè)。這可能導致極大的經濟損失或軍情延誤，后果嚴重。研究船舶吊裝隨動機構的目的就是要提高吊裝機構的動態(tài)穩(wěn)定性，從而實現在較惡劣海情下，圓滿完成軍事和救援任務。 針對船舶吊裝機構穩(wěn)定性的高要求，本文主要從吊裝機構控制策略的仿真分析上入手，

3、結合Pro/E、ADAMS、MatLab/Simulink工具箱等輔助分析工具，在前人研究成果的基礎上進一步優(yōu)化完善船舶吊裝隨動系統(tǒng)的控制策略，來進一步提高船舶吊裝機構的實際應用價值。 本文在分析研究船舶吊裝機構時，主要研究了吊裝機構在起吊作業(yè)時，如何更有效地對吊裝貨物的擺動進行控制，并結合延遲定位反饋控制的概念，設計了一種較合理的延遲定位反饋控制系統(tǒng)，減小船舶吊裝機構在吊裝貨物時的擺動，使得在本來不能進行吊裝作業(yè)的水況下能進行