基于機器視覺的移動機器人機械臂控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、目前機器人在工業(yè)生產領域已得到廣泛應用，相對于工業(yè)確定性環(huán)境，移動機器人機械臂在不確定性環(huán)境下的應用研究尚未成熟。由于涉及視覺處理、實時控制、機械臂運動學等多學科領域，基于機器視覺的機械臂控制研究仍是移動機器人研究領域的難點之一。
　　本文面向RoboCup機器人救援組比賽環(huán)境，以單目攝像機為視覺傳感器，針對機械臂快速準確抓取物體的需求，對機械臂半自主抓取涉及的視覺測距、目標檢測跟蹤、運動規(guī)劃等問題進行了研究，實現(xiàn)了基于單目視覺的

2、移動機器人機械臂控制系統(tǒng)。
　　本文首先對機械臂控制系統(tǒng)進行整體方案設計，然后基于攝像機成像模型，使用攝像機傳統(tǒng)標定法對攝像機進行標定;通過實驗驗證了單目視覺測距的可行性;采用粒子濾波算法實現(xiàn)快速準確的目標跟蹤;根據機械臂構型采用D-H表示法進行坐標關系描述及正逆運動學求解，并在關節(jié)空間完成機械臂運動規(guī)劃。
　　本文在Ubuntu和ROS平臺下搭建控制系統(tǒng)軟件實驗平臺，編寫模塊化多線程的機械臂遠程決策和本地控制軟件。最后完成