兩足機器人髖關節(jié)變剛度柔性驅動裝置的仿生研究.pdf

1、仿人機器人的髖關節(jié)是下肢運動系統(tǒng)的中心，是下肢運動鏈的出發(fā)點，其結構、運動和驅動特性對兩足行走產(chǎn)生重要影響。本文根據(jù)仿生學理論，參照人體髖關節(jié)的解剖學結構，設計了一種具有柔性變剛度特性的髖部及其驅動模型，并將其添加到下肢模型中進行了動力學特性的分析研究。
　　文中主要包括三個方面的內容:1）初定了髖關節(jié)變剛度柔性驅動裝置的整體方案，即電機驅動的凸輪-連桿組合機構，中間添加柔性元件和剛度調節(jié)裝置。模仿人體髖關節(jié)的結構和肌肉分布，以人

2、體髖關節(jié)角位移-相位曲線為設計目標，依據(jù)變剛度原理，對機構中的主要模塊分別進行了設計;2）以設計的主要模塊為基礎，結合前期實驗對象的下肢各體段與身高的關系，在Pro/E和ADAMS軟件內聯(lián)合建立了下肢幾何模型;3）在ADAMS軟件中，通過定義模型的慣性參數(shù)、約束和驅動等，創(chuàng)建出下肢動力學模型。設置合理的仿真參數(shù)后對模型進行步態(tài)仿真，從而獲得了髖關節(jié)的角位移曲線和力矩曲線。通過與前人所做成果的對比分析，驗證了所設計機構的合理性與可行性。給