

已閱讀1頁,還剩67頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、仿人機器人的髖關節(jié)是下肢運動系統(tǒng)的中心,是下肢運動鏈的出發(fā)點,其結構、運動和驅動特性對兩足行走產(chǎn)生重要影響。本文根據(jù)仿生學理論,參照人體髖關節(jié)的解剖學結構,設計了一種具有柔性變剛度特性的髖部及其驅動模型,并將其添加到下肢模型中進行了動力學特性的分析研究。
文中主要包括三個方面的內容:1)初定了髖關節(jié)變剛度柔性驅動裝置的整體方案,即電機驅動的凸輪-連桿組合機構,中間添加柔性元件和剛度調節(jié)裝置。模仿人體髖關節(jié)的結構和肌肉分布,以人
2、體髖關節(jié)角位移-相位曲線為設計目標,依據(jù)變剛度原理,對機構中的主要模塊分別進行了設計;2)以設計的主要模塊為基礎,結合前期實驗對象的下肢各體段與身高的關系,在Pro/E和ADAMS軟件內聯(lián)合建立了下肢幾何模型;3)在ADAMS軟件中,通過定義模型的慣性參數(shù)、約束和驅動等,創(chuàng)建出下肢動力學模型。設置合理的仿真參數(shù)后對模型進行步態(tài)仿真,從而獲得了髖關節(jié)的角位移曲線和力矩曲線。通過與前人所做成果的對比分析,驗證了所設計機構的合理性與可行性。給
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 足式機器人可變剛度柔性關節(jié)的研究.pdf
- 服務機器人關節(jié)變剛度柔順驅動器研究.pdf
- 單足彈跳機器人可變剛度柔性回轉髖關節(jié)及其特性研究.pdf
- 雙足仿人機器人新型柔性關節(jié)及其驅動的設計研究.pdf
- 液壓驅動四足機器人的關節(jié)控制.pdf
- 仿生對抗變剛度驅動關節(jié)的研究與設計.pdf
- 基于柔性仿生關節(jié)的四足機器人單腿機構設計與分析.pdf
- 含脊柱關節(jié)四足機器人脊柱剛度特性研究.pdf
- 一種帶有可變剛度柔性踝關節(jié)的雙足步行機器人研究.pdf
- 基于SEA的雙足機器人變剛度虛擬腿研究.pdf
- 基于柔性關節(jié)的欠驅動平面雙足機器人步態(tài)規(guī)劃與控制.pdf
- 具有可變剛度的四足機器人仿生脊柱設計與應用研究.pdf
- 機器人可變剛度柔性關節(jié)設計分析與試驗研究.pdf
- 微型六足仿生機器人.pdf
- 四足仿生爬行機器人研制.pdf
- 微型六足仿生機器人.pdf
- 微型六足仿生機器人.pdf
- 仿牛步態(tài)四足機器人腿蹄及柔性關節(jié)的研究.pdf
- 六足仿生機器人的研制.pdf
- 液壓驅動足式機器人
評論
0/150
提交評論