駕駛安全控制實驗平臺中虛擬交通環(huán)境創(chuàng)建方法的研究.pdf

1、駕駛安全控制實驗平臺包括硬件和軟件兩部分，硬件部分指操控機構(gòu)如方向盤、油門和剎車踏板等，軟件部分則主要是指虛擬交通環(huán)境。駕駛員能與虛擬交通環(huán)境進行交互，模擬各種交通事件。營造逼真的虛擬交通環(huán)境對提高駕駛安全控制實驗平臺試驗結(jié)果的科學性起著重要作用。 決定虛擬交通環(huán)境逼真程度的主要因素有兩個：三維靜態(tài)交通場景的真實感以及交通環(huán)境中智能自主汽車的駕駛行為，其中如何提高智能自主汽車駕駛行為的智能性以及交互能力又是虛擬交通環(huán)境創(chuàng)建的研究

2、重點。本文對駕駛安全控制實驗平臺中虛擬交通環(huán)境的部分關(guān)鍵技術(shù)和智能自主汽車的創(chuàng)建方法進行了分析和研究，完成了原型系統(tǒng)的初步開發(fā)。具體研究工作如下： (1)分析了駕駛安全控制實驗平臺中虛擬交通環(huán)境的設計目標，對系統(tǒng)的各模塊功能和系統(tǒng)輸出進行了描述，研究了系統(tǒng)的技術(shù)方案和系統(tǒng)的開發(fā)平臺。 (2)對三維虛擬交通環(huán)境的結(jié)構(gòu)以及仿真運行進行了詳細的研究，闡述了虛擬交通環(huán)境搭建的基本過程，包括三維靜態(tài)虛擬景物的建模、道路交通網(wǎng)絡數(shù)據(jù)

3、的描述、用戶駕駛汽車的創(chuàng)建、交通燈的創(chuàng)建以及虛擬交通環(huán)境的場景管理等。利用三維CAD軟件建立交通場景模型，并導入EON環(huán)境；對現(xiàn)實道路網(wǎng)絡進行簡化，定義各種參數(shù)對路段進行描述，并把數(shù)據(jù)存放于數(shù)據(jù)庫中；參照汽車結(jié)構(gòu)及原理，通過外部輸入信號對用戶駕駛汽車進行操縱；建立交通燈原型結(jié)構(gòu)，豐富交通場景中的動態(tài)因素；開發(fā)出場景管理節(jié)點實現(xiàn)對上述虛擬交通環(huán)境各組成部分的動態(tài)生成以及定制，同時也使虛擬交通環(huán)境與外部程序之間能夠進行數(shù)據(jù)交換。 (

4、3)為了營造真實的虛擬交通環(huán)境，提高智能自主汽車駕駛行為的真實性以及智能程度，本文研究了智能自主汽車創(chuàng)建中存在的幾個關(guān)鍵技術(shù)問題：駕駛運動模型的建立、基于碰撞檢測的交通信息獲取方法及個性化決策過程。結(jié)合原型系統(tǒng)的開發(fā)，本文還給出了關(guān)鍵技術(shù)的實現(xiàn)方案。利用牛頓運動學方程，計算智能自主汽車的瞬時加速度以及瞬時速度，實時刷新智能自主汽車的坐標位置，實現(xiàn)智能自主汽車的行駛運動；為每一輛智能自主汽車綁定一個碰撞檢測節(jié)點Collision及碰撞檢測

5、盒，通過碰撞檢測獲取附近的交通狀況；個性化決策模塊定義不同的虛擬駕駛員性格類型，分析當前交通狀況，根據(jù)本車性格類型作出個性化決策，向駕駛運動模型發(fā)出控制指令，完成智能自主汽車的行駛過程。 (4)利用虛擬現(xiàn)實開發(fā)平臺EON Studio 5.0結(jié)合VC++6.0(MFC)高級編程語言及二次開發(fā)工具EON SDK在Windows XP系統(tǒng)上進行原型系統(tǒng)的開發(fā)。使用EON SDK創(chuàng)建智能自主汽車節(jié)點、交通燈節(jié)點以及場景管理節(jié)點，并在E