基于ADAMS的三臂并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、隨著航天技術(shù)的迅猛發(fā)展,人們對(duì)太空的探索越來(lái)越頻繁。但太空是一個(gè)微重力、無(wú)氧、強(qiáng)輻射、大溫差的空間,環(huán)境極其惡劣。航天機(jī)器人能在很大程度上保證宇航員的人身安全,顯著減少維護(hù)空間站所耗費(fèi)的資金,目前航天機(jī)器人技術(shù)已成為各國(guó)研究的重點(diǎn),而且航天機(jī)器人技術(shù)也作為國(guó)家航天實(shí)力重要憑證。國(guó)內(nèi)對(duì)航天機(jī)器人的研究還處在起步期,本文以航天機(jī)器人為背景,針對(duì)三臂并聯(lián)機(jī)器人作業(yè)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與研究。
　　根據(jù)航天機(jī)器人在太空作業(yè)的需要,并參考前輩的經(jīng)驗(yàn),

2、設(shè)計(jì)了16個(gè)關(guān)節(jié),共18個(gè)自由度的三臂并聯(lián)航天機(jī)器人方案。在Pro/E中建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)的幾何模型,進(jìn)行了裝配?；谟邢拊夹g(shù)對(duì)三臂并聯(lián)機(jī)器人的大臂關(guān)節(jié)進(jìn)行了靜力學(xué)分析和模態(tài)分析,證明其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理性。研究了三臂并聯(lián)機(jī)器人的D-H特征參數(shù),建立坐標(biāo)變換矩陣。采用朗格朗日方程與凱恩方程建立了三臂并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型,結(jié)合動(dòng)力學(xué)逆解算法推導(dǎo)出了三臂并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。ADAMS軟件中建立了虛擬樣機(jī)仿真模型,編輯驅(qū)動(dòng)函數(shù)進(jìn)行仿真。分析了在