汽車耐久性試驗駕駛機(jī)器人設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、　　近年來,隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,汽車產(chǎn)業(yè)的規(guī)模和當(dāng)前汽車的保有量都在不斷的擴(kuò)大。汽車數(shù)量的大幅增長造成其尾氣排放數(shù)量增加,這對環(huán)境造成了一定的影響,基于可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略的思想,為了保護(hù)環(huán)境,合理利用資源,政府的相關(guān)部門及汽車監(jiān)督檢測機(jī)構(gòu)都對這個問題做出了相應(yīng)的管理規(guī)范文件。為了更好的完成汽車相關(guān)的排放耐久性試驗,國家出臺了 GB18352《輕型車的排放限值及測量方法》,其中對試驗的相關(guān)細(xì)則都作出了明確的規(guī)定。由于標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)的發(fā)展趨勢是耐

2、久里程在不斷的增加,從開始的8萬公里發(fā)展到現(xiàn)在的16萬公里,導(dǎo)致試驗持續(xù)時間增加；同時汽車行駛工況是一個簡化的駕駛過程,操作重復(fù)率高,如果由試驗員來操作完成,容易造成疲勞,影響試驗質(zhì)量,所以發(fā)展汽車耐久性試驗駕駛機(jī)器人是非常必要的。
　　本課題的研究結(jié)合了實際應(yīng)用的考慮,并借鑒了同類產(chǎn)品的技術(shù)和經(jīng)驗,這構(gòu)成了本課題的研究基礎(chǔ)。本文所設(shè)計的汽車耐久性駕駛機(jī)器人,機(jī)械腿的機(jī)構(gòu)采用滑輪彈簧結(jié)構(gòu),機(jī)械手臂采用搖臂式機(jī)構(gòu)。采用該種機(jī)構(gòu)設(shè)計

3、的動作精確度高,并且體積小巧緊湊,可以在汽車駕駛艙座椅上進(jìn)行對汽車的無損安裝,后期維護(hù)保養(yǎng)都十分方便。
　　本文首先以機(jī)構(gòu)動力學(xué)與運動學(xué)理論為基礎(chǔ),詳細(xì)分析了駕駛機(jī)器人的運動原理,建立了機(jī)械手的運動方程。通過對機(jī)械腿和機(jī)械手自由度的分析,為機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。提出了駕駛機(jī)器人的總體設(shè)計方案。對各個模塊的功能要求清楚之后,對機(jī)械手及機(jī)械腿進(jìn)行了設(shè)計。在比較了傳統(tǒng)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的優(yōu)缺點之后,進(jìn)行了電機(jī)的選型工作。在機(jī)