基于捷聯(lián)慣導的管道軌跡檢測系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、管道運輸作為繼公路運輸之后第二大運輸手段，其設備的檢測和維護尤為重要?；谧灾鲗Ш降墓艿纼?nèi)檢測技術可以依靠管道內(nèi)部信息對其進行檢測，有成本低、便攜性好等特點，成為管道內(nèi)檢測的重要發(fā)展趨勢。
　　通過分析目前國內(nèi)外管道檢測的發(fā)展狀況與趨勢，應用捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)(Stapdown Inertia1 Navigation System，SINS)來進行管道軌跡的檢測。在深入分析捷聯(lián)慣性導航技術原理的基礎上，設計以STM32系列單片機為

2、核心處理器的數(shù)據(jù)采集模塊，搭載以微機電系統(tǒng)(Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS)技術為基礎的傳感器MPU-9150作為其測量元件，測量載體的三軸加速度和三軸角速度信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后傳送給上位機進行捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的算法解算，得到載體的實時位姿并最終獲得管道的軌跡。
　　通過數(shù)據(jù)仿真實驗，分析系統(tǒng)的誤差來源，并且驗證了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)水平通道誤差的舒拉振蕩特性和垂直通道誤差的不穩(wěn)定性。使用低精

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