機器人控制系統(tǒng)組成、分類及要求

1、機器人控制系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)一、一、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)應具有的特點工業(yè)機器人控制系統(tǒng)應具有的特點工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要任務是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等項。其中有些項目的控制是非常復雜的，這就決定了工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)應具有以下特點：（1）工業(yè)機器人的控制與其機構運動學和動力學有著密不可分的關系，因而要使工業(yè)機器人的臂、腕及末端執(zhí)行器等部位在空間具有準確無誤的位姿，就必須在不同的坐標系中描述

2、它們，并且隨著基準坐標系的不同而要做適當?shù)淖鴺俗儞Q，同時要經常求解運動學和動力學問題。（2）描述工業(yè)機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個非線性模型，隨著工業(yè)機器人的運動及環(huán)境而改變。又因為工業(yè)機器人往往具有多個自由度，所以引起其運動變化的變量不止個，而且各個變量之間般都存在耦合問題。這就使得工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)不僅是一個非線性系統(tǒng)，而且是一個多變量系統(tǒng)。（3）對工業(yè)機器人的任一位姿都可以通過不同的方式和路徑達到，因而工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)還必

3、須解決優(yōu)化的問題。二、對機器人控制系統(tǒng)的一般要求二、對機器人控制系統(tǒng)的一般要求機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：?記憶功能記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。?示教功能示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。?與外圍設備聯(lián)系功能與外圍設備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。?坐標設置

4、功能坐標設置功能：有關節(jié)、絕對、工具、用戶自定義四種坐標系。?人機接口：人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。?傳感器接口傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。?位置伺服功能位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)?。四、機器人控制系統(tǒng)的分類四、機器人控制系統(tǒng)的分類程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。自適應控制系統(tǒng)自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保

5、證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結構和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。人工智能系統(tǒng)人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。運動方式：點位式點位式。要求機器人準確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關；軌跡式軌跡式。要求機器人按示教的軌跡和速度運動?？刂瓶偩€：控制總線：國