RoboCup中型組足球機器人決策系統(tǒng)的研究.pdf

1、足球機器人的研究在近幾年得到了迅速發(fā)展，使得這個多學科交叉的項目受到越來越多的關注，作為一個新的研究領域，有很多內容值得去研究。本文的研究對象是中型組足球機器人，著重對機器人的核心系統(tǒng)一決策系統(tǒng)作了系統(tǒng)地分析和研究。 足球機器人系統(tǒng)包括視覺系統(tǒng)、決策系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)四部分，本文重點研究決策系統(tǒng)的設計。決策就是讓機器人能夠用“頭腦”去踢球，可以說，決策是一個球隊的靈魂。在足球機器人系統(tǒng)里，決策系統(tǒng)的任務是將視覺系統(tǒng)

2、傳來的場上的數(shù)據(jù)進行分析，對場上比賽形勢做出判斷，形成比賽策略，并通過角色的決策模型來規(guī)劃機器人的運動軌跡。可以看出，決策子系統(tǒng)的好壞直接影響比賽的成績。 目前，作為決定比賽成績的關鍵一步，決策系統(tǒng)的一些技術難點仍未得到完全解決，而且比賽的成績和可觀賞性也對決策技術提出了更高的要求。本文在明確了決策系統(tǒng)的任務這個基礎上，主要介紹了決策系統(tǒng)的整體構造，角色分配算法以及決策模型的設計。本文的創(chuàng)新點有兩個：在機器人角色分配中，提出了用