機器人運動仿真系統(tǒng)的移植與開發(fā).pdf

1、機器人技術(shù)是一門最近二十多年間發(fā)展起來的新興科學(xué)技術(shù)，隨著機器人的普及與應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大，對機器人的性能要求也不斷提高，因此，為了能快速準(zhǔn)確地對機器人進(jìn)行運動學(xué)分析，開發(fā)機器人的運動仿真系統(tǒng)是一個重要的手段。 機器人運動仿真是機器人研究的一項重要內(nèi)容，它涉及機器人運動學(xué)、機器人建模、仿真機器人三維實現(xiàn)和機器人運動控制等，是一項具有創(chuàng)新意義和實用價值的研究課題。仿真系統(tǒng)可以利用計算機可視化和面向?qū)ο蟮氖侄?，模擬機器人的動態(tài)特性，

2、幫助研究人員了解機器人在工作空間中的形態(tài)，提出合理的運動方案和控制算法，從而解決在機器人設(shè)計、制造和運行過程中的問題，避免了直接操作實體可能造成的事故和不必要的損失。 本文主要闡述了一個機器人運動仿真系統(tǒng)的開發(fā)過程。此系統(tǒng)名稱為RVS,它是根據(jù)十年前一個同名的系統(tǒng)開發(fā)出來的。由于RVS和SG工作站兼容，而不和Windows系統(tǒng)兼容，這樣就需要充分利用RVS的代碼，選擇合適的開發(fā)工具，開發(fā)一個和Windows系統(tǒng)兼容的新系統(tǒng)RVS

3、2007。 本文充分分析了RVS的結(jié)構(gòu)，選取RVS中可利用的代碼，通過對比選擇目前市場上流行的開發(fā)工具，充分利用各個開發(fā)工具的功能，開發(fā)出了一個新的系統(tǒng)。本論文主要研究成果如下： (1) 充分分析RVS的結(jié)構(gòu)，剔除和Windows系統(tǒng)不兼容的代碼，合理利用可移植代碼。保留了RVS珍貴的算法和模型，減少新系統(tǒng)開發(fā)的工作量。 (2) 分析RVS的圖形引擎IrisGL和新圖形引擎OpenGL。對比兩者之間代碼級的相似性