基于Internet的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究和實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來，隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展創(chuàng)造了條件。各種基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的系統(tǒng)大量應(yīng)用于工業(yè)實(shí)踐，給企業(yè)生產(chǎn)帶了極大的靈活性和開放性，衍生出許多新的生產(chǎn)模式，如網(wǎng)絡(luò)控制、計(jì)算機(jī)集成制造等?；贗nternet的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控也成為移動機(jī)器人發(fā)展的新方向和熱點(diǎn)。 本文研究的主要目的是設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于Internet的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺。通過該平臺，網(wǎng)絡(luò)客戶端上操作人員可以監(jiān)控web站點(diǎn)上的移動機(jī)器人的運(yùn)動。設(shè)計(jì)中

2、針對基于Internet遠(yuǎn)程監(jiān)控中的主要問題：網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性問題、安全性問題和可靠性問題，進(jìn)行了重點(diǎn)研究，給出了移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程監(jiān)控的一種解決方案。在實(shí)時(shí)性上：網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)采用C/S模式，基于TCP/IP協(xié)議的WinSock編程方法，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人服務(wù)器與客戶端間網(wǎng)絡(luò)通訊，在客戶端通過超聲波傳感器數(shù)據(jù)在線模擬移動機(jī)器人的環(huán)境地圖并實(shí)時(shí)更新，即在低帶寬的情況下也能實(shí)時(shí)監(jiān)控移動機(jī)器人運(yùn)行情況和現(xiàn)場環(huán)境；在安全性上：采用信息加密技術(shù)以及用戶-角色

3、-權(quán)限三層安全模式，既保證了控制信息的可靠性和安全性，同時(shí)又分級控制用戶對移動機(jī)器人的操作，達(dá)到了角色和權(quán)限的緊密結(jié)合，增強(qiáng)了系統(tǒng)的安全性；在可靠性上：引入了多線程機(jī)制，在移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的服務(wù)器端為每個(gè)客戶端連接分配一個(gè)線程，這樣即使一個(gè)客戶端正在與服務(wù)器進(jìn)行信息交換，其他客戶機(jī)也能同時(shí)與服務(wù)器進(jìn)行信息交換或其他操作，防止網(wǎng)絡(luò)通信的沖突和阻塞，提高了系統(tǒng)通信的可靠性。 為便于模擬實(shí)驗(yàn)，移動機(jī)器人局部自主導(dǎo)航選擇路標(biāo)導(dǎo)

4、航方式，論文分析圖像處理過程并有效地提取圖像的形狀特征來識別目標(biāo)路標(biāo)，給出識別路標(biāo)圖象所采取的具體步驟和結(jié)果后，重點(diǎn)提出采用遺傳算法(GA)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合的GA-BP模型建立Hu不變矩特征量與路標(biāo)間的非線性模型，來提高路標(biāo)識別的速度和精度。在GA-BP模型中主要是利用了BP網(wǎng)絡(luò)的非線性映射能力和GA的全局優(yōu)化能力。仿真實(shí)驗(yàn)表明所建立的GA-BP識別模型較單純BP識別模型性能更佳，具有更好的收斂速度和識別精度。 最后，采用VC完成