基于DSP的貼片機的非線性自適應逆控制的研究.pdf

1、運動控制技術是SMT貼片機的關鍵技術之一，現有的商業(yè)貼片機運動控制系統(tǒng)基本上使用傳統(tǒng)的PID控制器。因為PID控制器結構簡單、易于設計。但是，SMT貼片機的貼片頭實際上一個四關節(jié)的搬運機械手，其動力學方程是具有強耦合、高度非線性和高度不確定性的，使用單純的PID控制器很難完成期望的運動控制性能要求。隋著現代控制理論的發(fā)展，眾多控制算法都在嘗試解決這個問題。 自適應逆控制理論是一種新穎的方法，是Widrow提出并發(fā)展起來的一個還不

2、成熟的理論體系，近幾年在一些復雜系統(tǒng)的控制領域取得了豐碩成果，凸顯出了其優(yōu)越性。由于這個理論涉及很多深的數學知識，很多的提法和設想都還是開放的，理論方面的研究的深度和廣度還有很大的空間，理論應用方面的研究的深度和廣度的空間是巨大的。本論文研究了非線性自適應逆控制理論及貼片機系統(tǒng)，旨在開創(chuàng)出一種新穎的貼片機的自適應逆控制控制方法，也同時給以自適應逆控制理論實證方面的支持，豐富理論體系。 本文給出了一種結構新穎的非線性自適應濾波器進

3、行貼片機自適應建模、逆建模及獲得控制器的方法，給出了一種帶自適應擾動消除器的非線性自適應逆控制系統(tǒng)，根據自適應逆理論中一些啟發(fā)式的問題，提出了貼片機同步控制算法以及改進的ε-濾波LMS算法。仿真結果表明，建模方法是先進的，效果是良好的，這種非線性自適應逆控制系統(tǒng)收斂速度非?？欤龜_動能力強。自適應逆控制對對象動態(tài)響應的控制和消除擾動的控制是分別進行控制的，二者互不影響，這樣就可盡量提高系統(tǒng)動態(tài)性能和盡可能消除干擾，．設計出的自適應逆控