高壓線路巡檢機器人設計.pdf

1、高壓線路巡檢機器人是機器人研究領域的前沿課題之一，是一種具有廣闊應用前景的特種機器人。該巡檢機器人可以實現(xiàn)取代人力進行線路維護，不僅可以減輕巡線作業(yè)的強度，降低費用，也可以提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和管理技術水平，更保證了工作人員的安全。本文結(jié)合SolidWorks的三維實體建模和ADAMS的動力學仿真功能，對巡線機器人爬行規(guī)劃、機械人本體設計、運動學分析和虛擬樣機分析等內(nèi)容進行了深入的研究。主要研究內(nèi)容如下： 首先探討了高壓線路巡檢機

2、器人的爬行方案。提出了巡檢機器人的運行可分為直線無障礙物階段、直線有障礙物階段和翻越耐張塔階段，并對直線有障礙物階段和翻越耐張塔階段的動作進行了詳細討論。 其次針對高壓線巡檢機器人的作業(yè)環(huán)境和要求，設計了高壓線路巡檢機器人的本體結(jié)構(gòu)，并利用SolidWorks對高壓線巡線機器人進行了3D建模，最后給出了二維設計圖紙。 第三，利用D—H參數(shù)的建模方法，建立了該巡檢機器人的參考坐標系模型，通過齊次坐標變換求出巡檢機器人的運動