高性能半閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)控制技術(shù)研究.pdf

1、該文研究了通過(guò)綜合應(yīng)用非線(xiàn)性解耦、擾動(dòng)觀測(cè)補(bǔ)償和開(kāi)環(huán)觀測(cè)等控制措施,實(shí)現(xiàn)高性能半閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)控制的混合遞階智能控制方案.主要研究工作如下：1、在對(duì)機(jī)械執(zhí)行部件進(jìn)行二階等效負(fù)載抽象處理的基礎(chǔ)上,以機(jī)械傳動(dòng)鏈和交流電機(jī)的微分方程為基礎(chǔ),建立了可以較為準(zhǔn)確地反映半閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)機(jī)電耦合特性的高階系統(tǒng)模型,并利用非線(xiàn)性反饋解耦控制理論,建立了解決高階交流伺服系統(tǒng)的線(xiàn)性反饋控制問(wèn)題的設(shè)計(jì)分析體系.2、通過(guò)綜合歸納各種不同類(lèi)型的智能控制器的結(jié)

2、構(gòu),以性能自適應(yīng)控制器為基本結(jié)構(gòu),提出了高性能半閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)的混合遞階智能控制框架.利用分層遞階形式的智能控制框架,可以有效地綜合應(yīng)用各種改進(jìn)控制性能的措施.3、采用非線(xiàn)性反饋解耦理論對(duì)半閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)的干擾影響規(guī)律進(jìn)行了分析,在理論上推導(dǎo)了實(shí)現(xiàn)交流解耦和抑制擾動(dòng)因素的控制律,依據(jù)工程實(shí)踐的特點(diǎn),結(jié)合自適應(yīng)控制的思想,設(shè)計(jì)了以前饋補(bǔ)償控制為主的控制律.4、提出了利用電耦合特性改進(jìn)半閉環(huán)交流伺服系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)執(zhí)行部件控制性能的思想,利用

3、改進(jìn)的半閉環(huán)交流伺服控制系統(tǒng)模型,在電機(jī)控制回路中進(jìn)行開(kāi)環(huán)部件的狀態(tài)觀測(cè)和擾動(dòng)觀測(cè)補(bǔ)償.并研究了高性能的開(kāi)環(huán)狀態(tài)滑模觀測(cè)和電機(jī)轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)觀測(cè)算法,完善了非線(xiàn)性反饋解耦控制方案.5、在交流伺服系統(tǒng)中采用滑模變結(jié)構(gòu)擾動(dòng)觀測(cè)器,解決了交流解耦誤差和負(fù)載擾動(dòng)作用下,難以同時(shí)抑制負(fù)載擾動(dòng)和高階擾動(dòng)的問(wèn)題.6、通過(guò)滾齒機(jī)分齒傳動(dòng)系統(tǒng)、滾筒洗衣機(jī)傳動(dòng)減震系統(tǒng)、空間弧面分度凸輪系統(tǒng)等控制示例,研究了高性能半閉環(huán)交流伺服控制系統(tǒng)控制關(guān)鍵技術(shù)的具體實(shí)施方案及