以VC和ADAMS為平臺(tái)的三自由度機(jī)器人控制方法研究及軟件開(kāi)發(fā).pdf

1、該文以東北大學(xué)基礎(chǔ)教學(xué)基地和沈陽(yáng)新陸自動(dòng)化研究所共同研制的三自由度串聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象,做進(jìn)一步的開(kāi)發(fā)研究.主要完成以下幾個(gè)方面的工作:對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)控制方法研究.采用的是面向硬件的控制方式,主要通過(guò)向PCL-839板卡輸出命令參數(shù)的方式實(shí)現(xiàn)控制功能.采用Visual C++與ADAMS相結(jié)合的方法,編寫(xiě)控制軟件.ADAMS軟件完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的逆解過(guò)程,而利用C++語(yǔ)言中的函數(shù)與操作地址相配合就可以向硬件接口中寫(xiě)入數(shù)據(jù),從而完成控制機(jī)器人

2、運(yùn)動(dòng)的功能.操作界面與軌跡生成方式.軟件為用戶(hù)提供一個(gè)人機(jī)交互的界面平臺(tái),界面采用標(biāo)準(zhǔn)的Windows界面.在此界面上產(chǎn)生軌跡的方式有三種,它們是:鼠標(biāo)拖動(dòng)方式—由用戶(hù)拖動(dòng)鼠標(biāo)生成平穩(wěn)的曲線,在經(jīng)過(guò)擬合處理后成為機(jī)器人終端的運(yùn)動(dòng)軌跡.函數(shù)表達(dá)式—界面平臺(tái)上為用戶(hù)提供了幾種具有代表性的曲線,用戶(hù)可以選擇曲線的類(lèi)型和函數(shù)表達(dá)式中的參數(shù),形成曲線作為機(jī)器人終端的運(yùn)動(dòng)軌跡.數(shù)據(jù)文件—如果已知組成曲線的某些離散點(diǎn)的坐標(biāo)值并將這些數(shù)據(jù)存成數(shù)據(jù)文件,