基于自抗擾的三電機(jī)同步解耦控制系統(tǒng).pdf

1、在現(xiàn)代社會(huì)生產(chǎn)效率逐步提高，自動(dòng)化程度穩(wěn)步提升的過程中，多電機(jī)同步控制系統(tǒng)被廣泛運(yùn)用在生產(chǎn)生活的方方面面。為了達(dá)到更精、更準(zhǔn)、更穩(wěn)的控制目標(biāo)，所需求的控制器也就更加嚴(yán)苛。本文需要對(duì)一個(gè)高次、非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜三電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行良好的控制。文中對(duì)自抗擾技術(shù)進(jìn)行了詳盡地介紹，先后設(shè)計(jì)出新型的轉(zhuǎn)速以及張力控制器，針對(duì)兩個(gè)控制參數(shù)之間的強(qiáng)耦合，采用自抗擾實(shí)現(xiàn)了解耦的目的。
　　本文詳細(xì)分析了整套控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，在結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上建立起控制模型，

2、通過分析可知:電機(jī)的轉(zhuǎn)速與皮帶張力互為影響，在此選用主從系統(tǒng)控制方案。然后詳盡分析了經(jīng)典PID控制器的優(yōu)點(diǎn)與缺陷，得到了解決缺陷的有效方法——自抗擾控制方法。該方法不需要對(duì)象精確的模型，只需要通過觀測(cè)器將干擾、耦合等各類不確定性進(jìn)行觀測(cè)并在前端補(bǔ)償。
　　為了達(dá)到控制系統(tǒng)所要求的高精度同步控制性能，本文設(shè)計(jì)了以單片機(jī)、DSP和CPLD為控制芯片所組成的三核控制器。在該控制器中，單片機(jī)主要完成兩個(gè)張力信號(hào)傳輸過程中數(shù)據(jù)的處理、對(duì)矩陣

3、鍵盤的采集并得到系統(tǒng)各參數(shù)的設(shè)定值等;DSP主要完成CPLD傳輸來的速度和張力等控制參數(shù)的算法處理、控制器彩屏的實(shí)時(shí)顯示等，在算法處理模塊，編程軟件中編寫了優(yōu)化的轉(zhuǎn)速自抗擾控制算法以及張力自抗擾控制算法;CPLD主要完成上位機(jī)與控制器的通信、編碼器采集信號(hào)的濾波以及轉(zhuǎn)速計(jì)算、電機(jī)速度和張力的數(shù)碼管顯示等。
　　本文運(yùn)用設(shè)計(jì)的三核控制器，搭建了三電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并依次進(jìn)行了主電機(jī)速度響應(yīng)實(shí)驗(yàn)，解耦實(shí)驗(yàn)以及負(fù)載實(shí)驗(yàn)。將自抗擾控制器和PI