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1、I分類號:密級:公開公開學號:2009109單位代碼:10407碩士學位論文論文題目:基于三自由度并聯(lián)支撐機構的基于三自由度并聯(lián)支撐機構的自動調平系統(tǒng)的研究自動調平系統(tǒng)的研究研究方向并聯(lián)機器人的應用并聯(lián)機器人的應用專業(yè)名稱機械電子工程機械電子工程研究生姓名肖藩導師姓名、職稱朱大昌朱大昌(副教授副教授)20122012年5月2727日江西贛州IIIAbstractAbstractAutomaticlevelingsystemregardl
2、essofcivilianequipmentinthemilitarynationaldefenseprojectshaveanimptantwidelyusedinpresentlydecadestheautolevelingtechnologyresearchhasalwaysbeenattentionhasbeenpaid.Byusingscrewtheythetheyoftheantispiralparallelmechanis
3、mwith2R1T3DoF(DegreeofFreedom)isproposedinthispaper.Configurationoutofaseriesofasymmetricwith2R1TthreedegreesoffreedomparallelmechanismwithsphericaljointSsymmetry2R1Tthreedegreesoffreedomparallelmechanismthethreezeroterm
4、inalconstraint2R1Tthreedegreesoffreedomparallelconfigurationparallelganizations2R1Tconfigurationareanalyzeddesignanalysisdesignpresentedtheacteristicsrequirementsoftheautomaticlevelingsystemsupptstructureparallelmechanis
5、m.ByusingtheuseofSolidwkssoftwareAdamssoftwarejointmodelingofkinematicsdynamicssimulationstudytoestablishaprecisemathematicalmodelofautomaticlevelingsystem’scontroling.Thehydraulicservocontrolintheautomaticlevelingsystem
6、arelativelycompletestudydesigniondesignofthemaincomponentsofthehydraulicservotheestablishmentofthemathematicalmodelofthehydraulicservosystemthehydraulicservocontrolsystemtransferfunctionusingMatlabsoftwaretheopenloopfreq
7、uencyresponsecurvesimulationthesystemopenloopfrequencyresponseacteristicsofthehydraulicservocontrolsystemisanalyzed.ByusingfuzzyPIDSmithpredictivecontrolstrategycontrolsystemfautomaticlevelingsystemisdesignsimulationresu
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