半捷聯(lián)微慣性測量算法研究.pdf

1、為了在現有的MEMS慣性器件的基礎上,提高旋轉彈的測量精度,中北大學提出并設計了基于MEMS慣性器件的半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)。該系統(tǒng)由內外兩個筒嵌套而成,內筒安裝慣性敏感器件,外筒與彈體相連,內外兩部分通過減旋裝置連接。由于經過減旋裝置后,內筒的角運動處于一定的角頻率范圍之內,因此半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)的算法設計時需要考慮這一角運動情況。本文主要在考慮這一角運動的情況下,設計姿態(tài)解算和導航解算的算法系數。
　　半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)的內筒完成

2、對載體俯仰角、偏航角以及速度、位置信息的得出;而載體的滾轉角信息則是內筒信息以及內外筒間的相對轉角共同得出。根據旋轉彈的攻角運動方程可知,半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)的測試環(huán)境為快圓運動和慢圓運動的疊加,因此在算法設計時需要考慮由于彈體攻角引起的圓錐運動的影響。
　　彈體在某一時刻的姿態(tài)信息會受到前一時刻的影響,因此在姿態(tài)算法設計過程中添加了前一周期角增量補償項。由于半捷聯(lián)減旋后的角運動處于特定的頻率范圍內,因此考慮添加頻率優(yōu)化原則,通過犧